Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 67

7. Installation
Signaux Toutes les sorties de sécurité sont faibles en cas de violation ou de défaillance du système de
de sortie sécurité. Cela signifie que la sortie Arrêt sustème déclenche un arrêt même lorsqu'un arrêt
d'urgence n'est pas déclenché.
Vous pouvez utiliser les signaux de sortie des fonctions de Sécurité suivantes. Tous les
signaux redeviennent bas lorsque l'état qui a déclenché le signal élevé est terminé :
1
Arrêt système
Déplacement
du robot
Le robot ne
s'arrête pas
Réduit
Non réduit
Dispositif
d'activation
trois positions
Sécurité à la
maison
1
L'Arrêt système était auparavant connu sous le nom d'« Arrêt d'urgence système » pour les robots
Universal Robots. PolyScope peut afficher « Arrêt d'urgence système ».
Manuel utilisateur
Le signal faible est émis lorsque le système de sécurité est
déclenché à l'état arrêté par l'entrée Arrêt d'urgence robot ou le
bouton Arrêt d'urgence. Pour éviter les impasses, si l'état Arrêt
d'urgence est déclenché par l'entrée Arrêt système, le signal faible
ne sera pas émis.
Le signal est Faible si le robot se déplace, sinon élevé.
Le signal est Élevé lorsque le robot est arrêté ou en cours d'arrêt en
raison d'un arrêt d'urgence ou d'un arrêt de protection. Autrement,
la logique est basse.
Le signal est Faible lorsquedes paramètres réduits sont actifs ou si
l'entrée de sécurité est configurée avec une entrée réduite et que le
signal est actuellement faible. Sinon, le signal est haut.
Il s'agit de l'inverse du fonctionnement réduit défini ci-dessus.
En mode Manuel, un Dispositif d'activation trois positions doit être
pressé et maintenu dans la position centrale pour déplacer le robot.
Si vous utilisez un Dispositif d'activation trois positions, le bouton
doit être pressé et maintenu dans la position médiane pour déplacer
le robot.
Le signal est Haut si le bras du robot est arrêté et se trouve dans la
Position initiale de sécurité configurée. Sinon, le signal est Low .
Ceci est souvent utilisé lorsque les robots UR sont intégrés à des
robots mobiles.
AVIS
Les machines externes qui obtiennent l'état Arrêt d'urgence du robot par le
biais de la sortie Arrêt système doivent être conformes à la norme ISO 13850.
Ceci est particulièrement nécessaire dans les configurations où l'entrée
d'arrêt d'urgence du robot est connectée à un dispositif d'arrêt d'urgence
externe. Dans de tels cas, la sortie Arrêt système devient haut lorsque le
dispositif d'arrêt d'urgence externe est relâché. Cela implique que l'état d'arrêt
d'urgence de la machine externe sera réinitialisé sans aucune action
manuelle de la part de l'opérateur du robot. Par conséquent, pour se
conformer aux normes de sécurité, les machines externes doivent nécessiter
une action manuelle afin de reprendre.
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