Universal Robots UR16e PolyScope X Manuel Utilisateur page 112

12.3. Mode opérationnel
Description Vous accédez et activez différents modes à l'aide de Terminal de programmation ou du
Serveur du tableau de bord. Si un sélecteur de mode externe est intégré, il contrôle les
modes, pas PolyScope ni le serveur du tableau de bord.
Mode automatique Lorsque ce mode est activé, le robot ne peut exécuter qu'un
programme de tâches prédéfinies. Vous ne pouvez pas modifier ou enregistrer les
programmes et les installations.
Mode Manuel Lorsque ce mode est activé, vous pouvez programmer le robot. Vous
pouvez modifier et enregistrer des programmes et des installations. Les vitesses utilisées
en mode manuel doivent être limitées pour éviter les blessures. Lorsque le robot
fonctionne en mode manuel, une personne peut être positionnée à portée du robot. La
vitesse doit être limitée à la valeur appropriée pour l'évaluation des risques de
l'application.
Mode Récupération Ce mode s'active lorsqu'une limite de sécurité de l'ensemble de
limites actif est enfreinte, le bras du robot effectue un arrêt de catégorie 0. Si une limite
de sécurité active, comme une limite de position d'articulation ou une limite de sécurité,
est déjà violée lorsque le bras du robot est sous tension, celui-ci démarre en mode
Récupération. Cela permet de faire reculer le bras du robot dans les limites de sécurité.
En mode Récupération, le déplacement du bras du robot est limité par un ensemble de
limites fixe que vous ne pouvez pas personnaliser.
Le robot effectue un arrêt de sécurité en mode manuel si un dispositif d'activation à trois
positions est configuré, et soit relâché (non pressé), soit complètement enfoncé.
Passer du mode automatique à manuel nécessite que le Dispositif d'activation trois
positions soit complètement relâché et pressé à nouveau pour permettre au robot de
bouger.
UR16e PolyScope X
ATTENTION
Des blessures peuvent survenir si la vitesse utilisée, lorsque le robot
fonctionne en mode manuel, est trop élevée.
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12. Événements d'urgence
Manuel utilisateur