Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 39

2. Sécurité
2.10.5. Modes
Description
Limites de
sécurité du mode
Récupération
Manuel utilisateur
Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le système de sécurité doit être
redémarré. Par exemple, si une limite de position d'articulation est en dehors d'une
limite de sécurité, au démarrage, la Récupération est activée.
Vous ne pouvez pas exécuter de programmes pour le robot lorsque la récupération est
activée, mais le bras du robot peut être reculé manuellement dans les limites à l'aide
du Fonctionnement libre, ou en utilisant l'onglet Déplacer dans PolyScope. (voir
II Manuel du logiciel sur la
Fonction de sécurité
Limite de vitesse d'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces
limites.
ATTENTION
Le fait de ne pas faire preuve de prudence lors du déplacement du
bras du robot en cours de récupération peut entraîner des situations
dangereuses.
• Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les
limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans
de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur terminal sont
tous désactivés en récupération.
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Partie
Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
UR30