Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 38

Récupération Lorsqu'une limite de sécurité est dépassée, le système de sécurité doit être redémarré.
Par exemple, si une limite de position d'articulation est en dehors d'une limite de
sécurité, au démarrage, la Récupération est activée.
Vous ne pouvez pas exécuter de programmes pour le robot lorsque la récupération est
activée, mais le bras du robot peut être reculé manuellement dans les limites à l'aide du
Fonctionnement libre, ou en utilisant l'onglet Déplacer dans PolyScope. (voir
Manuel du logiciel sur la
Les limites de sécurité pour la récupération sont :
Le système de sécurité émet un arrêt de Catégorie d'arrêt 0 en cas de violation de ces
limites.
UR30
page 129)
Fonction de sécurité
Limite de vitesse d'articulation
Limite de vitesse
Limite de force
Limites d'élan
Limite de puissance
ATTENTION
Le fait de ne pas faire preuve de prudence lors du déplacement du
bras du robot en cours de récupération peut entraîner des situations
dangereuses.
• Soyez prudent lorsque vous déplacez le bras du robot dans les
limites, car les limites pour les positions articulaires, les plans
de sécurité et l'orientation de l'outil/de l'effecteur terminal sont
tous désactivés en récupération.
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2. Sécurité
Partie II
Limite
30 °/s
250 mm/s
100 N
10 kg m/s
80 W
Manuel utilisateur