Universal Robots UR30 Manuel Utilisateur page 173

Restriction du
coude
Restriction de la
bride d'outil
Manuel utilisateur
Vous pouvez activerLimiter coude pour éviter que l'articulation du coude du robot
n'aille outre les plans que vous avez définis. Désactiver Limiter coude pour aller outre
les plans.
Le diamètre de la balle qui restreint le coude est différent pour chaque taille de robot.
UR3e 0,1 m
UR5e 0,13 m
UR10e / UR16e 0,15 m
UR20 / UR30 0,1891 m
Les informations relatives au rayon spécifique se trouvent dans le fichier urcontrol.conf
du robot, dans la section [Coude].
La restriction de la bride de l'outil empêche la bride de l'outil et l'outil attaché de
traverser un plan de sécurité. Lorsque vous restreignez la bride de l'outil, la zone non
restreinte est la zone située à l'intérieur du plan de sécurité, où la bride de l'outil peut
fonctionner normalement. La bride de l'outil ne peut pas traverser la zone restreinte en
dehors du plan de sécurité.
La suppression de la restriction permet à la bride d'outil de dépasser le plan de sécurité,
vers la zone restreinte, tandis que l'outil fixé reste à l'intérieur du plan de sécurité.
Vous pouvez supprimer la restriction de la bride d'outil lorsque vous travaillez avec un
grand décalage d'outil. Cela permettra à l'outil de se déplacer plus loin.
La restriction de la bride de l'outil nécessite la création d'une fonction de plan. (Voir
25.13 Fonctions sur la page 323). La fonction de plan est utilisée pour configurer un
plan de sécurité ultérieurement dans les paramètres de sécurité.
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