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Poussée manuelle du fourrage par commande manuelle
Quand Commande manuelle est activé, la machine peut être déplacée manuellement dans le bâtiment
d'élevage ou elle peut suivre un trajet indépendant de la planification journalière. Par exemple, pour
tester un trajet.
Figure 18. Les actions formant un trajet
LÉGENDE :
1. Suivi de bande 2. Tourner à droite 90º 3. Entraînement rectiligne 4. Tourner à droite 90º 5. Poussée fourrage à gauche 6.
Entraînement rectiligne 7. Poussée fourrage à gauche 8. Tourner à droite 90º 9. Entraînement rectiligne 10. Tourner à
droite 90º 11. Poussée fourrage à gauche 12. Entraînement chargeur G
4.4.2
Système de commande
Le système de contrôle maintient le véhicule sur le bon trajet. Deux capteurs au bas détectent les bandes
métalliques au sol. Les capteurs à ultrasons intégrés veillent à ce que la machine longe un mur ou une
table d'alimentation à une distance prédéterminée. Un gyroscope électronique guide la machine dans le
bon sens lorsqu'un virage est programmé.
Distance de déplacement
La machine mesure le nombre de tours des moteurs. La valeur mesurée permet de calculer la distance
parcourue. Si, en raison d'un dérapage, la distance de déplacement réelle est inférieure à celle calculée,
elle sera corrigée la fois suivante. Elle peut uniquement être corrigée si l'action se termine à un point de
réinitialisation (une bande sur le sol du couloir d'alimentation).
Vitesse
Le nombre de tours permet également de calculer la vitesse.
Distance par rapport à un mur ou à une table d'alimentation
Le capteur à ultrasons envoie une onde ultrason par pulsation vers un objet et mesure le temps nécessaire
à l'écho sonore pour revenir. Connaissant la vitesse du son, le capteur détermine la distance de la machine
par rapport à un mur, à une table d'alimentation ou à un autre objet. Le logiciel de commande du VCB
utilise les données des ultrasons ainsi que les données provenant des autres capteurs pour déterminer les
régimes moteur que le VIOB doit établir.
Direction
La machine est équipée d'un gyroscope qui lui permet de prendre un virage et de déterminer la direction à
suivre. Si la machine détecte une dérive pendant le fonctionnement, le gyroscope est réinitialisé.
Description et fonctionnement
in n o vato rs in ag ric u ltu re
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