Siemens SINAMICS G120C Serie Instructions De Service page 162

Configuration du bus de terrain
7.4 Communication via CANopen
Intégration de la mesure de courant et de la limite de couple dans la communication via le mappage
de PDO libre
Pour intégrer la mesure de courant et la limite de couple dans la communication, il faut
passer de Predefined Connection Set au mappage de PDO libre. La mesure de courant et la
limite de couple sont intégrées comme objets libres.
Dans l'exemple, la mesure de courant est transmise dans le TPDO1 et la limite de couple
dans le RPDO1, c.-à-d. qu'il n'est pas nécessaire de créer de nouveaux paramètres (Node
ID et type de transmission), mais vous devez mapper les indices OD pour la mesure de
courant et la limite de couple et adapter la connexion FCOM.
1. Basculement de Predefined Connection Set à mappage de PDO libre
Dans la liste pour expert mettez p8744 à 1.
2. Mappage de la mesure de courant (r0068) avec TPDO1
● Définir l'indice OD pour la mesure de courant : 5810
● Sélectionner "Mappage autorisé" pour le COB ID de TPDO1 :
● Mettre p8730[1] à 5810010H - les quatre premiers chiffres correspondent à l'indice OD de
● Remettre p8720[0] à 400001B2H
● r8751 indique le PZD sur lequel un objet a été mappé
3. Mappage de la limite de couple (p1522) avec RPDO1
● Définir l'indice OD pour la limite de couple : 5800
● Sélectionner "Mappage autorisé" pour le COB ID de RPDO1 :
● Mettre p8710[1] à 5800010H - les quatre premiers chiffres correspondent à l'indice OD de
● Remettre p8700[0] à 232H
● r8750 indique le PZD sur lequel un objet a été mappé
4. Adaptation des connexions FCOM
Objet Objets de réception mappés
Mot de commande r8750[0] = 6040H (PZD1)
Limite de couple r8750[1] = 5800H (PZD2)
Consigne de vitesse r8750[2] = 6042H (PZD3)
Objet Objets d'émission mappés
Mot d'état r8751[0] = 6041H (PZD1)
Mesure de courant r8751[1] = 5810H (PZD2)
Mesure de vitesse r8751[2] = 6044H (PZD3)
Vous avez à présent effectué tous les paramétrages requis pour transmettre le mot d'état et
le mot de commande, la consigne et la mesure de vitesse ainsi que la mesure de courant et
la limite de couple.
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Faire passer p8720[0] = 400001B2H (Mappage non autorisé ) à p8720.0 = 800001B2H
(Mappage autorisé)
la mesure de courant (r0068), 00 : sous-indice (correspondant à l'indice de paramètre) 10
: la taille de l'objet (10H = 16 bits) doit être ajoutée à l'indice OD
Faire passer p8700[0] = 232H (Mappage non autorisé ) à p8700.0 = 80000232H
(Mappage autorisé)
la limite de couple (p1522), 010 est spécifique CAN et doit être ajouté à l'indice OD dans
les paramètres liés par mappage de PDO libre
Mot de réception r2050
Egalement mappé dans r2050[0] sur PZD1 -> OK
Lier PZD2 à la limite de couple :
Lier PZD3 à la consigne de vitesse :
Mot d'émission p2051
Egalement mappé dans p2051[0] sur PZD1 -> OK
Lier PZD2 à la mesure de courant :
Lier PZD3 à la mesure de vitesse :
Instructions de service, 01/2011, FW 4.4, A5E02999804A AD
p1522 = 2050[1]
p1070 = 2050[2]
p2051[1] = r68[1]
p2051[2] = r63[0]
Variateur SINAMICS G120C