Table des Matières
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1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Généralités
Pour une charge nominale maximale, un décalage maximal et une vitesse de 1,6
m/s sur le plan de test ISO incliné, avec les six axes en mouvement. Les valeurs
du tableau ci-dessous correspondent au résultat moyen des mesures sur un petit
nombre de robots. Le résultat peut varier en fonction de la position du robot dans
le rayon d'action, de la vitesse, de la configuration de bras, du sens d'approche
de la position, du sens de la charge sur le système de bras. Les jeux dans les
réducteurs affectent également le résultat.
Les valeurs pour AP, RP, AT et RT sont mesurées conformément à l'image
ci-dessous.
xx0800000424
Rep
A
B
AP
RP
IRB 6640
Exactitude de pose, AP
Répétabilité de pose, RP (mm)
Temps de stabilisation de pose,
PSt (s) jusqu'à 0,4 mm de la po-
sition
Exactitude de la trajectoire, AT
(mm)
Répétabilité de la trajectoire, RT
(mm)
i
Caractéristiques du produit - IRB 6640
3HAC028284-004 Révision: V
Description
Position programmée
Position moyenne durant
l'exécution du programme
Distance moyenne de la posi-
tion programmée
Tolérance de la position B à
l'exécution répétée du progra-
mme
i
(mm)
L'AP, conformément au test ISO susmentionné est la différence entre la position apprise (position
modifiée manuellement dans la cellule) et la position moyenne obtenue pendant l'exécution du
programme.
© Copyright 2004-2017- ABB. Tous droits réservés.
1.8.2 Performances conformes à la norme ISO 9283
Rep
Description
E
Trajectoire programmée
D
Trajectoire réelle à l'exécution du
programme
AT
Ecart maximal entre E et la trajectoire
moyenne
RT
Tolérance de la trajectoire à l'exécu-
tion répétée du programme
235/2.55
0.15
0,05
0,19
2.17
0.66
1 Description
185/2.8
0.30
0,05
0.30
1.88
0.74
49
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