Caractéristiques Techniques; Généralités - ABB IRB 14000 Mode D'emploi

2 Préhenseurs
2.2.1 Généralités
2.2 Caractéristiques techniques
2.2.1 Généralités
Poids et capacité de charge
Combinaison
Asservi
Servo + Vide 1
Servo + Vide 1 + Vide
2
Servo + Vision
Servo + Vision + Vide
1
i
ii
Données de masse détaillées - Centre de gravité
Combinaison
Asservi
Servo + Vide 1
Servo + Vide 1
+ Vide 2
Servo + Vision
Servo + Vision
+ Vide 1
Données de masse détaillées - Inertie
Combinaison
Asservi
Servo + Vide
Servo + Vide 1
+ Vide 2
Servo + Vision
Servo + Vision
+ Vide
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54
Poids (g) sans
doigts, ven-
touse(s) et
filtre(s)
215
225.5
250
229
239.5
Les doigts de mise en route pèsent 15 g et les ventouses et filtres standard pèsent 7,5 g par jeu.
Capacité de charge = 500 - Poids
Des limitations s'appliquent pour le centre de gravité (CdG). Reportez-vous au diagramme de
charge du robot.
CdG (mm) sans doigts, ventouse(s)
et filtre(s)
x
8.7
8.9
7,4
7.9
8.2
Inertie (kgm
touse(s) et filtre(s)
lxx
0,00017
0,00017
0,00020
0,00017
0,00018
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Poids (g) du
préhenseur inté-
gral
i
230
248
280
244
262
CdG (mm) du préhenseur intégral
y z x
12.3 49.2 8.2
12.3 48.7 8,6
12.4 44.8 7.1
12.4 48.7 7,5
12,5 48.1 7.8
2
) sans doigts, ven- Inertie (kgm
gral
lyy lzz lxx
0,00020 0,00008 0,00021
0,00020 0,00008 0,00021
0.00024 0,00011 0.00025
0,00019 0,00008 0,00021
0,00020 0,00009 0,00022
Caractéristiques du produit - IRB 14000
Capacité de Capacité de
charge max. (g) charge max. (g)
sans doigts, ve- du préhenseur
ii
ntouse(s) et intégral
ii
filtre(s)
285 270
274.5 252
250 220
271 256
260.5 238
y z
11.7 52
11.7 52.7
11.9 47.3
11,8 52.7
11.9 50.7
2
) du préhenseur inté-
lyy lzz
0.00024 0,00009
0.00024 0,00009
0.00029 0,00012
0,00023 0,00008
0.00024 0,00009
3HAC052982-004 Révision: J