Stober CANopen SD6 Manuel D'utilisation page 48

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9.3.4.2 Heartbeat
L'alternative au mécanisme Life/Node-Guarding est le service Heartbeat. L'avantage de ce service par rapport au Life/Node-
Guarding est qu'aucune Remote-Frame entre la commande et le servo-variateur n'est échangée – ce qui diminue
considérablement le taux d'utilisation du bus CAN.
Producer
(servo-variateur)
Producer-
Heartbeat-
Time
Afin de pouvoir détecter des pannes de communication, un participant au bus CAN (généralement un servo-variateur)
transmet de manière autonome des messages cycliques (protocoles Heartbeat) qui affichent son propre état de service. Les
servo-variateurs agissent ainsi en tant que Producer, la commande en tant que Consumer. Lors de la transmission, un
intervalle de temps défini (Producer-Heartbeat-Time) à l'intérieur duquel un message doit être reçu doit être respecté. Le
Consumer attend des messages réguliers du Producer. Toute absence de ces derniers déclenche un Heartbeat-Event.
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1. Write-Heartbeat-Request,
Bit Bit
7 6...0
t s
1 Byte-Data:
(COB-ID = 1792 + Node-ID)
2. Write-Heartbeat-Request
Consumer
(commande)
(Indication)
(Indication)
Life-Guarding-
Event
STÖBER
Consumer-
Heartbeat-
Time