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STÖBER
9.2
Message CAN
La communication via le protocole CAN est établie sous forme de messages (télégrammes). La structure d'un « conteneur »
de messages normalisé est appelée « Frame » (trame). Le système de bus CAN distingue 4 trames différentes :
§
Data-Frame
... pour la transmission des données.
§
Remote-Frame
... pour la demande d'une Data-Frame d'un autre participant au bus.
§
Error-Frame
... pour une erreur de transmission connue.
§
Overload-Frame
... comme pause forcée entre l'envoi de Data et Remote-Frames.
Structure d'un message CAN standard
Un message CAN standard est structuré comme suit.
Attribution
Démarrage
COB-ID
1 bit
11 ou 29 bits
10
9
8
7
6
5
Function
code
Zone de
Transmissio
commande
n
à distance
1 bit
6 bits
4
3
2
1
0
ID nœud
Contrôle
Champ de
cycl.
Message
données
de
en retour
redondance
0 – 8
16 bits
octet(s)
9 | En savoir plus sur CANopen ?
Fin
2 bits
7 bits
31
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