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STÖBER
Transitions d'état
Nº
(1)
(2a), (2b), (2c)
(3a), (3b)
(4a), (4b)
(5a), (5b)
(6)
(7)
À l'aide de la commande « NMT_Start_Remote_Node », l'exemple suivant montre comment une commande NMT se
compose des octets indiqués dans le tableau :
COB-ID
0
Le COB-ID caractérise la commande NMT. Dans l'octet « Command specifier », la commande correspondante est saisie et
l'octet « Node » permet de définir les participants au bus qui sont activés. Si cette valeur est 0, tous les participants sont
adressés. Pour envoyer une requête à un participant spécifique, son ID nœud doit être saisi.
Activité des objets de communication
Le tableau ci-après indique les objets de communication actifs et dans quel état NMT ils se trouvent.
Objet
SDO
PDO
NMT
SYNC
EMERGENCY
Allumer la tension d'alimentation.
Transition autonome une fois l'action
interne terminée.
Commande NMT_Start_Remote_Node
reçue.
Commande
NMT_Enter_Pre_Operational reçue.
Commande NMT_Stop_Remote_Node
reçue.
Commande NMT_Reset_Node reçue.
Commande
NMT_Reset_Communication reçue.
Command specifier
1
Reset App., Reset
Preoperational
Com., Initialising
–
Actif
–
–
–
Actif
–
Actif
–
Actif
9 | En savoir plus sur CANopen ?
Message CAN
–
–
ID = 0,
octet 1 = 1, octet 2 = 0
ID = 0,
octet 1 = 128, octet 2 = 0
ID = 0,
octet 1 = 2, octet 2 = 0
ID = 0,
octet 1 = 129, octet 2 = 0
ID = 0,
octet 1 = 130, octet 2 = 0
Node
0
Operational
Stopped
Actif
–
Actif
–
Actif
Actif
Actif
–
Actif
Actif
45
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