Stober CANopen SD6 Manuel D'utilisation page 33

STÖBER
Objets Peer-to-Peer
Notez que l'ID nœud du participant concerné doit se situer entre 1 et 31 et à max. 127 lorsque les canaux SDO SDO 2, 3 et 4
sont désactivés.
Objet Function
code
EMERGENC 0001
Y
TxPDO1 0011
RxPDO1 0100
TxPDO2 0101
RxPDO2 0110
TxPDO3 0111
RxPDO3 1000
TxPDO4 1001
RxPDO4 1010
TxSDO1 1011
RxSDO1 1100
TxSDO2 1011
RxSDO2 1100
TxSDO3 1011
RxSDO3 1100
TxSDO4 1011
RxSDO4 1100
ERROR 1110
CONTROL
COB-ID
80 hex + ID 81 hex – FF hex
nœud
180 hex + ID 181 hex –
nœud 1FFhex
200 hex + ID 201 hex –
nœud 27Fhex
280 hex + ID 281 hex –
nœud 2FFhex
300 hex + ID 301 hex –
nœud 37Fhex
380 hex + ID 381 hex –
nœud 3FFhex
400 hex + ID 401 hex –
nœud 47Fhex
480 hex + ID 481 hex –
nœud 4FFhex
500 hex + ID 501 hex –
nœud 5FFhex
580 hex + ID 581 hex –
nœud 59Fhex
600 hex + ID 601 hex –
nœud 61Fhex
5A0 hex + ID 5A1hex –
nœud 5BFhex
620 hex + ID 621 hex –
nœud 63Fhex
5C0 hex + ID 5C1hex –
nœud 5DFhex
640 hex + ID 641 hex –
nœud 65Fhex
5E0 hex + ID 5E1hex –
nœud 5FFhex
660 hex + ID 661 hex –
nœud 67Fhex
700 hex + ID 701 hex –
nœud 77Fhex
Paramètre de
communication (index)
CAN
129 – 255 1014 hex,
1015 hex
385 – 5115 1800 hex
513 – 639 1400 hex
641 – 767 1801 hex
769 – 895 1401 hex
897 – 1023 1802 hex
1025 – 1151 1402 hex
1153 – 1279 1803 hex
1281 – 1407 1403 hex
1409 – 1439 1200 hex
1537 – 1567 1200 hex
1441 – 1471 1201 hex
1539 – 1599 1201 hex
1473 – 1503 1202 hex
1601 – 1631 1202 hex
1505 – 1535 1203 hex
1633 – 1663 1203 hex
1793 – 1919 1016 hex,
1017 hex
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Priorité
SD6
A207 Élevée
A229[0]
A221[0]
A230[0]
A222[0]
A231[0]
A223[0]
A232[0]
A224[0]
—
—
A218[1]
A218[0]
A219[1]
A219[0]
A220[1]
A220[0] Basse
—
33