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En savoir plus sur CANopen ?
Les chapitres ci-après résument les notions essentielles, les services et les relations tout autour de CANopen.
9.1
Bus CAN et CANopen
CAN et la communication dans le bus CAN
Le système de bus « Controller Area Network » (CAN) est un bus de terrain apte à fonctionner en temps réel destiné à la
transmission de données série.
Les différentes tâches d'un bus CAN sont définies dans des couches (Layer). Le protocole CAN proprement dit correspond à
la « Data Link Layer » (couche 2) du modèle de référence ISO/OSI.
À ce niveau, des réseaux CAN simples ou de chaque fabricant peuvent être établis et des participants (esclaves) de
différents fabricants peuvent être reliés les uns aux autres sans aucun problème. En cas de câble commun, le flux de
données est commandé par un protocole qui règle les accès des différents participants, peu importe le fabricant.
CAN offre de nombreux avantages – grâce à son aptitude à fonctionner en temps réel et multi-maîtres, son haut niveau de
résistance aux défaillances ainsi que sa grande disponibilité, il sert à un large éventail d'utilisateurs. CAN est avant tout
utilisé lorsque des vitesses de transmission élevées ainsi qu'une installation simple et à un prix avantageux sont requis.
Qu'est-ce que CANopen ?
CANopen est le protocole de communication basé sur CAN et le standard ouvert pour la mise en réseau des commandes,
entraînements, encodeurs ou capteurs, en d'autres termes de tous les participants d'un système de bus CAN. La
fonctionnalité des participants communiquant les uns avec les autres mais aussi les principaux mécanismes de
communication sont définis dans CANopen. CANopen élargit CAN avec la couche dite d'application (CAN Application Layer,
CAL = couche 7 du modèle de référence ISO/OSI). Depuis 1996, CANopen est géré par l'organisation CiA (CAN-in-
Automation e.v.) et est définie comme norme européenne EN 50325-4.
9.1.1
CANopen – Communication
CANopen prévoit de regrouper tous les participants au bus avec les mêmes propriétés dans des classes spécifiques.
Chacune de ces classes possède son propre « profil d'appareil » dans lequel sont définies les caractéristiques spécifiques
telles que les configurations par défaut, les durées d'exécution des programmes ou les traitements des erreurs ainsi que les
paramètres correspondants.
Tous les profils d'appareils sont organisés dans un répertoire dit « d'objets ». Tous les profils d'appareils sont basés sur un
profil de communication spécifique. Il est défini ici comment les appareils reliés dans un réseau basé CAN sont adressés et à
l'aide de quels mécanismes les données process ou d'importants volumes de données sont échangés.
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