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9.3.2
Service Data Object – SDO
Les
objets de données de services
généralement la configuration de chaque participant au bus.
Les SDO accèdent directement aux entrées dans la liste d'objets d'un participant et servent par conséquent au paramétrage
des entrées du répertoire d'objets.
Une transmission SDO se compose toujours d'au moins 2 messages :
en règle générale, une commande démarre une requête avec un message SDO de réception. Cette dernière y sélectionne
un objet de communication via l'index et le sous-index. Le répertoire d'objets du servo-variateur contient une liste de tous
les paramètres accessibles, qui sont parcourus et traités en fonction de la requête envoyée. Le servo-variateur valide
ensuite avec un message SDO d'émission correspondant.
Les servo-variateurs de la 6e génération proposent 4 canaux différents pour la transmission des objets de données de
services.
Le premier canal SDO est toujours actif. Les COB-ID « 600 hex + ID nœud » et « 580 hex + ID nœud » correspondants ne sont
pas modifiables.
Les COB-ID des canaux restants peuvent être de nouveau sélectionnés par le paramétrage correspondant ou les canaux être
désactivés. Ils sont désactivés par défaut.
Les servo-variateurs permettent le fonctionnement de max. 4 axes – pour chaque axe, il est possible d'utiliser précisément
un canal SDO.
Les axes ne sont pas adressés par l'index et le sous-index, mais par canal SDO via le paramètre A11.
Écran de
Canal
l'appareil
SDO 1
A11.0
A11.1
De manière générale, il est possible de transmettre une longueur au choix via les données SDO. CANopen distingue ici
2 types de transmission SDO :
§
Expedited Transfer
... pour la transmission de données jusqu'à 4 octets dans un seul message.
§
Segmented Transfer
... pour la transmission de données supérieure à 4 octets, ces derniers étant répartis sur plusieurs messages, c.-à-d.
segmentés.
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sont utilisés pour la transmission de données acceptables temporellement et permettent
Canal
Canal
SDO 2
SDO 3
A11.2
A11.3
Canal
SDO 4
A11.4
Présélection par paramètre
A11 Axe à éditer
Paramétrer l'axe 1
Paramétrer l'axe 2
Paramétrer l'axe 3
Paramétrer l'axe 4
STÖBER
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