Stober CANopen SD6 Manuel D'utilisation
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CANopen – SD6
Manuel d'utilisation
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09/2019
ID 442638.01

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Manuels Connexes pour Stober CANopen SD6

Sommaire des Matières pour Stober CANopen SD6

  • Page 1 ® CANopen – SD6 Manuel d'utilisation 09/2019 ID 442638.01...

  • Page 2: Table Des Matières

    Table des matières STÖBER Table des matières Avant-propos ................................ 4 Informations utilisateur.............................  5 Conservation et remise à des tiers...........................  5 Produit décrit ................................ 5 Actualité...................................  5 Langue originale...............................  5 Limitation de responsabilité ............................  5 Conventions de représentation .......................... 6 2.6.1 Utilisation de symboles...........................
  • Page 3 STÖBER Table des matières 7.2.4 Structure des paramètres ........................ 21 7.2.5 Visibilité des paramètres ........................ 22 Enregistrement non volatile .......................... 22 Mise en service................................  23 DS6 : configurer le servo-variateur ........................ 24 8.1.1 Créer un projet .............................  24 8.1.2 Paramétrer les réglages CANopen globaux .................. 25 8.1.3 Configurer la transmission PDO ......................

  • Page 4: Avant-Propos

    STÖBER Avant-propos Les servo-variateurs STOBER de la gamme SD6 offrent aux domaines de la technique d'automatisation et de l'ingénierie mécanique un maximum de précision et productivité en dépit de fonctions toujours plus complexes. Les servo-variateurs de la gamme SD6 peuvent être équipés d'un module de communication CA6 dans le but d'assurer une...

  • Page 5: Informations Utilisateur

    2 | Informations utilisateur Informations utilisateur La présente documentation entend vous aider dans la mise en service de la gamme STOBER SD6 de 6e génération en combinaison avec des systèmes de commande superposés via un réseau CANopen. Les servo-variateurs SD6 offrent la fonctionnalité CANopen via un module de communication séparé CA6 que vous devez installer, s'il ne l'a pas été...

  • Page 6: Conventions De Représentation

    2 | Informations utilisateur STÖBER Conventions de représentation Afin que vous puissiez rapidement identifier les informations particulières dans la présente documentation, ces informations sont mises en surbrillance par des points de repère tels que les mentions d’avertissement, symboles et balisages. 2.6.1 Utilisation de symboles Les consignes de sécurité...

  • Page 7: Conventions Typographiques

    STÖBER 2 | Informations utilisateur 2.6.2 Conventions typographiques Certains éléments du texte courant sont représentés de la manière suivante. Information importante Mots ou expressions d'une importance particulière Interpolated position mode En option : nom de fichier, nom de produit ou autres noms Informations complémentaires Renvoi interne http://www.musterlink.de...

  • Page 8: Marques

    2 | Informations utilisateur STÖBER Marques Les noms suivants utilisés en association avec l’appareil, ses options et ses accessoires, sont des marques ou des marques déposées d’autres entreprises : ® ® ® CANopen CANopen et CiA sont des marques communautaires déposées de CAN in ®...

  • Page 9: Consignes De Sécurité Générales

    § Utilisation dans des environnements avec des substances dangereuses conformément à EN 60721 telles que huiles, acides, gaz, vapeurs, poussières, rayons La réalisation des applications suivantes est autorisée uniquement après concertation avec STOBER : § Utilisation dans des applications non stationnaires §...

  • Page 10: Mise Au Rebut

    3 | Consignes de sécurité générales STÖBER Mise au rebut Pour la mise au rebut des produits, observez les dispositions nationales et régionales en vigueur actuellement ! Éliminez séparément les différentes pièces des produits selon leur nature, par ex. comme : § Déchets électroniques (circuits imprimés) §...

  • Page 11: Structure Du Réseau

    STÖBER 4 | Structure du réseau Structure du réseau CAN fonctionne par défaut avec une topologie linéaire, avec laquelle tous les participants (maître et esclaves) sont reliés les uns aux autres par 3 câbles blindés : CAN-High et CAN-Low. Un câble destiné à la masse de référence entre les participants est également prévu.

  • Page 12: Module De Communication Ca6

    5 | Module de communication CA6 STÖBER Module de communication CA6 Les servo-variateurs de la gamme SD6 sont connectés à une commande via les modules de communication CA6, qui offrent les interfaces de bus nécessaires, via CANopen. CA6 correspond intégralement au standard CANopen et permet l'accès direct aux principaux paramètres d'entraînements et principales fonctions.

  • Page 13: Raccordement

    STÖBER 6 | Raccordement Raccordement Afin de pouvoir relier les servo-variateurs les uns aux autres ou avec la commande, le module de communication CA6 met sa propre interface à disposition sous forme d'un connecteur 9 pôles D-sub pour le raccordement au système de bus CAN. Choix des câbles appropriés Câbles CAN Les câbles de bus CAN existent dans divers matériaux de gaine pour différents scénarios d'application et conditions...

  • Page 14: Résistances De Terminaison

    6 | Raccordement STÖBER Résistances de terminaison Le graphique ci-après abstrait un réseau CANopen, composé d'une commande en tant que maître ainsi que plusieurs servo- variateurs SD6 en tant que participants au bus, c.-à-d. des esclaves. Notez qu'une résistance de terminaison doit être prévue sur le premier et le dernier participant.

  • Page 15: X200 : Canopen

    STÖBER 6 | Raccordement X200 : CANopen Le module de communication CA6 est muni d'un connecteur mâle à 9 pôles D-sub pour le couplage des servo-variateurs entres eux. Connecteur mâle Broche Désignation Fonction 1 | 2 | 3 | 4 | 5 —...

  • Page 16: Affichage Del

    6 | Raccordement STÖBER Affichage DEL Les servo-variateurs STOBER sont équipés de diodes électroluminescentes de diagnostic qui visualisent l'état de la communication par bus de terrain ainsi que les états de la connexion physique. 6.5.1 État CAN 2 DEL situées sur le dessus du servo-variateur informent de l'état de la communication entre le Maître et l'Esclave CANopen et de celui de l'échange de données.

  • Page 17: Bon À Savoir Avant La Mise En Service

    STÖBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service Bon à savoir avant la mise en service Les chapitres ci-après vous aident dans la mise en place rapide de l'interface programme avec les désignations de fenêtre correspondantes et vous fournissent les informations importantes concernant les paramètres et l'enregistrement général de votre planification.

  • Page 18: Signification Des Paramètres

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STÖBER 7.1.1.2 Navigation via les schémas des connexions sensibles Fig. 5: DriveControlSuite : navigation via les liens textuels et les symboles Pour vous illustrer graphiquement les ordres de traitement des valeurs de consigne et réelles, l'utilisation de signaux ou certaines dispositions de composants d'entraînement et vous faciliter la configuration des paramètres correspondants, ils s'affichent sur les pages d'assistant correspondantes de la zone de travail sous forme de schémas des connexions.

  • Page 19: Groupes De Paramètres

    STÖBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.2.1 Groupes de paramètres Les paramètres sont affectés à différents groupes selon les thèmes. Les servo-variateurs STOBER de la 6e génération distinguent les groupes de paramètres suivants. Groupe Thème...

  • Page 20: Genres De Paramètres Et Types De Données

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STÖBER 7.2.2 Genres de paramètres et types de données Outre le classement par thèmes dans différents groupes, tous les paramètres correspondent à un type de données et à un genre de paramètres précis. Le type de données d'un paramètre est affiché dans la liste de paramètres, tableau Caractéristiques.

  • Page 21: Types De Paramètres

    STÖBER 7 | Bon à savoir avant la mise en service 7.2.3 Types de paramètres On distingue les types de paramètres suivants. § Paramètres simples Se composent d'un groupe et d'une ligne avec une valeur fixe définie. Exemple : A21 Résistance de freinage R : valeur = 100 ohms §...

  • Page 22: Enregistrement Non Volatile

    7 | Bon à savoir avant la mise en service STÖBER 7.2.5 Visibilité des paramètres La visibilité d'un paramètre dépend du niveau d'accès défini dans le logiciel, de la dépendance des autres paramètres, de l'application sélectionnée ainsi que de la version du micrologiciel correspondant. Niveau d'accès Les possibilités d'accès aux différents paramètres du logiciel sont hiérarchisées et divisées en différents niveaux.

  • Page 23: Mise En Service

    STÖBER 8 | Mise en service Mise en service Vous souhaitez exploiter plusieurs servo-variateurs SD6 en combinaison avec une commande via un réseau CAN. Les chapitres suivants contiennent des informations sur la mise en service correspondante à l'aide du logiciel de mise en service DriveControlSuite.

  • Page 24: Ds6 : Configurer Le Servo-Variateur

    8 | Mise en service STÖBER DS6 : configurer le servo-variateur Planifiez et configurez tous les servo-variateurs de votre système d'entraînement dans DriveControlSuite (voir DS6 : structure de l'interface programme [} 17]). Information Exécutez impérativement les étapes contenues dans les chapitres ci-après dans l'ordre indiqué ! Certains paramètres de DriveControlSuite sont dépendants les uns des autres et ne seront accessibles que si vous avez procédé...

  • Page 25: Paramétrer Les Réglages Canopen Globaux

    STÖBER 8 | Mise en service Planifier un axe 1. Cliquez sur 2. Onglet Caractéristiques : établissez dans DriveControlSuite la relation entre votre schéma de connexion et l'axe à planifier. Référence : entrez le code de référence (code d'équipement) de l'axe. Désignation : dénommez l'axe de manière univoque. Version : attribuez une version à...

  • Page 26: Configurer La Transmission Pdo

    En raison du taux de transmission restreinte du bus CAN, les 2 canaux indépendants sont actifs dans les préréglages CANopen PDO. Les servo-variateurs STOBER prennent en charge une affectation flexible des éléments à transférer vers les différents PDO. 8.1.3.1 Personnaliser le PDO de réception ü...
  • Page 27 STÖBER 8 | Mise en service 8.1.3.2 Personnaliser le PDO d'émission ü Vous avez configuré les réglages CANopen globaux. 1. Dans l'arborescence de projet, marquez le servo-variateur concerné et cliquez dans le menu de projet > Zone Assistant sur le premier axe planifié. 2.

  • Page 28: Mettre Le Système Canopen En Service

    8 | Mise en service STÖBER 8.1.4 Transmettre et enregistrer une configuration de projet Transmettre une configuration de projet ü Les servo-variateurs sont opérationnels. 1. Dans l'arborescence, marquez le module sous lequel vous avez saisi votre servo-variateurs et cliquez dans le menu de projet sur Affectation et mise à...

  • Page 29: En Savoir Plus Sur Canopen

    STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? En savoir plus sur CANopen ? Les chapitres ci-après résument les notions essentielles, les services et les relations tout autour de CANopen. Bus CAN et CANopen CAN et la communication dans le bus CAN Le système de bus « Controller Area Network »...

  • Page 30: Répertoire D'objets

    9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.1.2 Répertoire d'objets Le répertoire d'objets de chaque participant au bus décrit ses fonctionnalités complètes sous la forme de différentes données (types de données standardisés, objets du profil de communication CANopen et du profil d'appareil, objets de chaque fabricant...).

  • Page 31: Message Can

    STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Message CAN La communication via le protocole CAN est établie sous forme de messages (télégrammes). La structure d'un « conteneur » de messages normalisé est appelée « Frame » (trame). Le système de bus CAN distingue 4 trames différentes : §...

  • Page 32: Cob-Id

    9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.2.1 COB-ID COB-ID (Communication Object Identifier) définit la priorité d'un message dans le réseau (COB-ID bas = priorité élevée). Les COB-ID peuvent être modifiés par les accès SDO. Dans un message standard (Standard CAN-Frame), le COB-ID est défini par 11 bits, ce qui permet de coder 2032 adresses logiques différentes et d'envoyer 2048 informations différentes.
  • Page 33 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Objets Peer-to-Peer Notez que l'ID nœud du participant concerné doit se situer entre 1 et 31 et à max. 127 lorsque les canaux SDO SDO 2, 3 et 4 sont désactivés. Objet Function COB-ID Paramètre de...
  • Page 34 9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.2.1.2 Dynamic Distribution Dans des cas d'application particuliers, il peut être nécessaire de diverger de l'affectation prédéfinie du COB-ID concernant certains objets de communication et d'utiliser le service de Dynamic Distribution. Dans cette procédure, les COB-ID sont répartis de façon dynamique par un Distributor (DBT), pour lequel une mémoire image du processus de tous les participants au bus connectés au réseau doit à...

  • Page 35: Objets De Communication

    STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Objets de communication De manière générale, CANopen prévoit d'obtenir (c.-à-d. de lire) ou de modifier (c.-à-d. d'écrire) les valeurs des paramètres de communication par les objets de communication. Un service d'écriture est appelé « Domain Download », un service de lecture « Domain Upload ». Les objets de communication suivants sont essentiels pour la transmission des données dans le cadre de CANopen : §...
  • Page 36 L'attribution du COB-ID correspond au principe du « Predefined Connection Set ». Les servo-variateurs STOBER prennent en charge une affectation flexible des éléments à transférer vers les différents PDO. Si vous reconfigurez le mappage PDO prédéfini selon vos souhaits, veillez à ce que la longueur totale des éléments à...
  • Page 37 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Le type de transmission PDO est défini en saisissant une certaine valeur dans les paramètres de Transmission Type. Chaque canal et chaque sens d'émission disposent de leur propre paramètre de Transmission Type. Valeur Cyclique Acyclique...

  • Page 38: Service Data Object - Sdo

    9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.3.2 Service Data Object – SDO objets de données de services sont utilisés pour la transmission de données acceptables temporellement et permettent généralement la configuration de chaque participant au bus. Les SDO accèdent directement aux entrées dans la liste d'objets d'un participant et servent par conséquent au paramétrage des entrées du répertoire d'objets.
  • Page 39 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? 9.3.2.1 Expedited Transfer : transmission accélérée La transmission SDO simplifiée et accélérée Expedited Transfer est utilisée pour transmission de tous les paramètres avec un type de données de 4 octets au maximum. Quatre octets de données sont envoyés dans un seul télégramme avec ce mode de transmission.
  • Page 40 9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.3.2.2 Segmented Transfer Dans un Segmented Transfer, les données sont fractionnées en segments. Dans un premier message appelé Initiate (« Initiate SDO Download »), le nombre total d'octets à transférer est transmis ; les segments restants (« Download SDO Segment ») suivent avec chacun 7 octets.
  • Page 41 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Download SDO Segment Protocol Octet 7...5 3...1 seg-data ccs=0 Esclav Maître Octet 7...5 3...5 reserved scs=1 Client command specifier 0 = Download segment request Server command specifier 1 = Download segment response Number of byte Nombre d'octets dans « Segment data »...
  • Page 42 9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER Initiate SDO Upload Protocol 1...3 4...7 Octet 7...5 4...0 scs=2 reserved Esclav Maître 1...3 4...7 Octet 7...6 3...2 ccs=2 Client command specifier 2 = Initiate upload request Server command specifier 2 = Initiate upload response Number of byte Nombre d'octets dans « Data »...
  • Page 43 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Upload SDO Segment Protocol 1...7 Octet 7...5 3...0 reserved ccs=3 Esclav Maître 1...7 Octet 7...5 3...1 scs=0 Client command specifier 3 = Upload segment request Server command specifier 0 = Upload segment response Number of byte Nombre d'octets dans « Segment data »...

  • Page 44: Network Management Object - Nmt

    9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.3.3 Network Management Object – NMT Les objets de gestion de réseau sont responsables de l'initialisation, de la configuration et du traitement des erreurs dans le réseau CAN. Chaque participant d'un réseau CANopen possède, outre l'ID nœud, une machine d'état NMT (Network Management State Machine), qui peut se trouver dans différents états.
  • Page 45 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Transitions d'état Nº Message CAN Allumer la tension d'alimentation. – (2a), (2b), (2c) Transition autonome une fois l'action – interne terminée. (3a), (3b) Commande NMT_Start_Remote_Node ID = 0, reçue. octet 1 = 1, octet 2 = 0 (4a), (4b) Commande ID = 0,...

  • Page 46: Error Control Objects - Error

    9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.3.4 Error Control Objects – ERROR Afin de pouvoir surveiller les états NMT des différents participants au bus, CANopen propose 2 services ERROR CONTROL, qui reposent sur la transmission périodique des messages : Node/Life-Guarding et Heartbeat. Étant donné que Node/Life-Guarding et Heartbeat possèdent le même COB-ID, l'utilisation simultanée de ces deux mécanismes de contrôle est exclue, c.-à-d.
  • Page 47 STÖBER 9 | En savoir plus sur CANopen ? Déroulement – Node/Life-Guarding Maître Esclave (commande) (servo-variateur) 1. Remote Transmit Request (COB-ID = 1792 + Node-ID) (Indication) Bit Bit Guard- (Confirmation) 6...0 Time 2. 1 Byte Data-Response: Life- 3. Remot Transmit Request Time (Indication) Bit Bit...
  • Page 48 9 | En savoir plus sur CANopen ? STÖBER 9.3.4.2 Heartbeat L'alternative au mécanisme Life/Node-Guarding est le service Heartbeat. L'avantage de ce service par rapport au Life/Node- Guarding est qu'aucune Remote-Frame entre la commande et le servo-variateur n'est échangée – ce qui diminue considérablement le taux d'utilisation du bus CAN.

  • Page 49: Emergency Objects - Emcy

    Les codages du message « Error-Code » dans le premier et le deuxième octets ainsi que ceux du message « Error-Register » dans le troisième octet correspondent aux spécifications des profils CiA/DS-301 et CiA DSP402. Le quatrième octet contient la valeur du paramètre STOBER E82 Type d'événement, le cinquième octet la valeur du paramètre E43 Cause de l'événement.

  • Page 50: Cia 301 Canopen : 1000 Hex - 1Ffff Hex

    CiA 301 CANopen : 1000 hex – 1FFFF hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé CiA 301 CANopen application layer and communication profile pour CANopen ainsi que leur reproduction sur les paramètres spécifiques STOBER correspondants.
  • Page 51 STÖBER 10 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1018 hex 2 hex — — Product code Puissance nominale en unité 0,1 kW 1018 hex 3 hex — — Revision number Numéro SW-Build 1018 hex 4 hex — — Serial number E52[2] 1200 hex SDO server parameter Structure 1200 hex 0 hex...
  • Page 52 10 | Annexe STÖBER Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1403 hex 0 hex — — Highest sub-index supported Nombre d'éléments structurels : 2 1403 hex 1 hex — ✓ COB-ID used by RxPDO A224[0] 1403 hex 2 hex — Transmission type A224[1] ; plage de valeurs 1 - 240, ✓...
  • Page 53 STÖBER 10 | Annexe Index Sous-index PDO de Commentaire d'émission réception 1802 hex 1 hex — ✓ COB-ID used by TxPDO A231[0] 1802 hex 2 hex — ✓ Transmission type A231[1] ; plage de valeurs 1 – 240, 254 1802 hex 3 hex — ✓ Inhibit time A231[2] 1802 hex 4 hex...

  • Page 54: Paramètres Spécifiques Au Fabricant : 2000 Hex - 53Ff Hex

    Index E200 = 8192 + (4 × 512) + 200 = 10440 = 28C8 hex Sous-index E200 = 0 = 0 hex Le tableau ci-après contient les objets de communication pris en charge, ainsi que leur application aux paramètres STOBER correspondants.

  • Page 55: Cia 402 Drives And Motion Control : 6000 Hex - 65Ff Hex

    Le tableau ci-dessous contient les objets de communication pris en charge du profil normalisé CiA 402 Drives and motion control device profile – Part 2 : Operation modes and application data pour la commande de mouvement et leur application aux paramètres STOBER correspondants. Les objets de communication sont utilisés dans les applicationsCiA 402...
  • Page 56 10 | Annexe STÖBER Index Subindex TxPDO RxPDO Commentaire 6091 hex Gear ratio 6091 hex 0 hex — — Highest sub-index Valeur 2 constante supported 6091 hex 1 hex Motor revolutions A584[0] ✓ ✓ 6091 hex 2 hex Shaft revolutions A584[1] ✓...
  • Page 57 STÖBER 10 | Annexe Index Subindex TxPDO RxPDO Commentaire 60C2 hex 0 hex — — Highest sub-index Valeur 2 constante supported 60C2 hex 1 hex — ✓ Interpolation time period A602[0] value 60C2 hex 2 hex — ✓ Interpolation time index A602[1] 60C4 hex Interpolation data...

  • Page 58: Informations Complémentaires

    10 | Annexe STÖBER 10.2 Informations complémentaires Les documentations présentées dans le tableau suivant fournissent des informations additionnelles importantes relatives aux servo-variateurs correspondants. Les versions actuelles des documents sont disponibles à l’adresse http://www.stoeber.de/fr/downloads/. Appareil / logiciel Documentation Contenus Servo-variateur SD6 Manuel Structure du système, 442589 caractéristiques techniques,...

  • Page 59: Abréviations

    STÖBER 10 | Annexe 10.3 Abréviations Abréviation Signification Controller Area Network CAN in Automation COB-ID Communication Object Identifier Distributor Direct Current (fr. : courant continu) Deutsches Institut für Normung e. V. (Institut allemand de normalisation) DIN EN Reprise allemande d'une norme européenne EMCY Emergency (fr. : urgence) Ground (fr. : masse)

  • Page 60: Votre Avis Nous Intéresse

    Vos suggestions, avis, souhaits et critiques constructives nous aident à garantir et perfectionner la qualité de notre documentation. Si vous désirez nous contacter pour une des raisons susmentionnées, n'hésitez pas à nous écrire à l'adresse : documentation@stoeber.de Nous vous remercions pour votre intérêt. L'équipe de rédaction STOBER...

  • Page 61: À L'écoute De Nos Clients Dans Le Monde Entier

    11 | Contact 11.3 À l'écoute de nos clients dans le monde entier Nous vous assistons avec compétence et disponibilité et intervenons dans plus de 40 pays : STOBER AUSTRIA STOBER SOUTH EAST ASIA www.stoeber.at www.stober.sg Tél. +43 7613 7600-0 sales@stober.sg sales@stoeber.at...

  • Page 62: Glossaire

    Glossaire STÖBER Glossaire COB-ID Chaque message envoyé par un bus CAN possède un COB-ID, qui détermine la priorité de ce message (COB-ID bas = priorité élevée). Le COB-ID se compose du Function code et de l'ID nœud (COB-ID = FC + NID). Diffusion IPv4-Limited Type de diffusion dans un réseau avec IPv4 (Internet Protocol Version 4).
  • Page 63 STÖBER Index des illustrations Index des illustrations Fig. 1 CANopen – Structure du réseau à l'exemple de la gamme SD6..............Fig. 2 Activation des résistances de terminaison dans un réseau CANopen ............Fig. 3 DEL indiquant l'état CAN ..........................Fig. 4 DS6 –...
  • Page 64 Index des tableaux STÖBER Index des tableaux Tab. 1 Vitesse de transmission et longueur de bus CAN max..................Tab. 2 Description de la borne X200 .......................... Tab. 3 Signification de la DEL verte (Run) ......................... Tab. 4 Signification des DEL rouges (Error) ........................ Tab.
  • Page 65 442638.01 09/2019 STÖBER Antriebstechnik GmbH + Co. KG Kieselbronner Str. 12 75177 Pforzheim Germany Tel. +49 7231 582-0 mail@stoeber.de www.stober.com 24 h-Service-Hotline +49 7231 582-3000 www.stober.com...

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