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STÖBER
Déroulement – Node/Life-Guarding
Guard-
Time
Life-
Time
La commande envoie en tant que maître NMT à intervalles réguliers (Guard-Time) via RTR une demande Request à chaque
servo-variateurs à surveiller (esclave NMT). Chaque servo-variateur identifie la demande (Indication) et envoie 1 octet de
données en tant que réponse (Response). Le bit 7 de ces octets change l'état à chaque segment (bit Toggle). Les bits 0 - 6
contiennent l'état de la machine d'état NMT. La commande reçoit le message (Confirmation) et vérifie ainsi le servo-
variateur. Si le Life-Time est absent ou erroné, cet état déclenche l'événement Node-Guarding-Event dans la commande.
À l'inverse, le servo-variateur surveille les requêtes régulières du maître. Si elles sont manquantes pour cette période, le
servo-variateur initie l'événement Life-Guarding
Maître
(commande)
1. Remote Transmit Request
(COB-ID = 1792 + Node-ID)
(Confirmation)
2. 1 Byte Data-Response:
3. Remot Transmit Request
4. 1 Byte Data Response:
(Confirmation)
Life-Guarding-
Event
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Esclave
(servo-variateur)
(Indication)
Bit Bit
7
6...0
t
s
(Indication)
Bit Bit
7
6...0
t
s
Life-Guarding-
Event
47
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