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9.2.1
COB-ID
Le
COB-ID
(Communication Object Identifier) définit la priorité d'un message dans le réseau (COB-ID bas = priorité élevée).
Les COB-ID peuvent être modifiés par les accès SDO.
Dans un message standard (Standard CAN-Frame), le COB-ID est défini par 11 bits, ce qui permet de coder 2032 adresses
logiques différentes et d'envoyer 2048 informations différentes. Étant donné que ce chiffre s'est avéré insuffisant, la
spécification CAN correspondante a étendu ultérieurement l'identificateur à 29 bits, ce qui a permis de transmettre
536.870.912 informations différentes (Extended CAN-Frame).
Attribution du COB-ID
Pour l'attribution du COB-ID, il existe les deux mécanismes suivants : « Predefined Connection Set » et « Dynamic
Distribution ».
9.2.1.1
Predefined Connection Set
À la livraison, les paramètres de communication des servo-variateurs sont configurés selon le principe du Predefined
Connection Set.
Cette pré-affectation permet la mise en service facile d'un réseau CAN « standard » avec une commande et jusqu'à
127 servo-variateurs.
Si les canaux SDO 2, 3 et 4 sont activés, il est possible de raccorder maximum 31 servo-variateurs.
Cette méthode est recommandée dans la plupart des cas d'application.
Un COB-ID se compose de 11 bits, les bits 7 – 10 étant occupés avec le Function code (4 bits) et les bits 0 – 6 avec l'ID nœud
(7 bits).
Pour chaque type de message CAN, un
pour les objets Peer-to-Peer (pair-à-pair). Il en résulte le COB-ID pour chacun des messages d'un participant au bus.
Le Predefined Connection Set est alors actif lorsque les valeurs du Function code sont saisies dans les paramètres de
communication. Les ID nœuds correspondants sont ensuite additionnés.
Les tableaux ci-après contiennent les COB-ID des objets de communication après le Predefined Connection Set.
Objets de diffusion
Objet
NMT
SYNC
TIME
32
Function code
spécifique est défini. Le Function code et l'ID nœud sont additionnés
Function code
0000
0 hex
0001
80 hex
0010
100 hex
COB-ID
Paramètre de communication
0
128
256
Priorité
(index)
—
Maximale
1005
—
STÖBER
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