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9.3.4
Error Control Objects – ERROR
Afin de pouvoir surveiller les états NMT des différents participants au bus, CANopen propose 2 services ERROR CONTROL,
qui reposent sur la transmission périodique des messages :
Node/Life-Guarding et Heartbeat. Étant donné que Node/Life-Guarding et Heartbeat possèdent le même COB-ID,
l'utilisation simultanée de ces deux mécanismes de contrôle est exclue, c.-à-d. que vous pouvez soit activer l'un des deux
services, soit désactiver les deux.
Les messages ERROR CONTROL possèdent l'identificateur « NMT_Error_Control » avec l'ID nœud correspondant.
9.3.4.1
Node/Life Guarding
Le Node/Life-Guarding sert au contrôle simultané de la communication entre la commande et le servo-variateur.
Une commande demande l'état de service interne (Operational, Preoperational ...) de tous les servo-variateur reliés par le
bus CAN via Remote-Requests. Lors d'une Remote-Request, une Remote-Frame ne contenant aucune donnée, mais
uniquement l'ID du message souhaité, est envoyée. Les servo-variateurs correspondants répondent à ces Remote-Frames
par des Data-Frames correspondantes. La commande vérifie ainsi si son propre état correspond à celui du servo-variateurs.
En retour, les servo-variateurs identifient si la commande est active : si la commande n'envoie aucune Remote-Frame
pendant un certain temps défini, les servo-variateurs suspectent une erreur de communication et déclenchent les
dérangements correspondants.
Si le mécanisme Node/Life-Guard est activé, le service Heartbeat doit être désactivé.
Guard-Time
Le Guard-Time définit l'intervalle de temps dans lequel la commande envoie les Remote-Frames aux servo-variateurs.
Life-Time-Factor
Le Life-Time-Factor indique le nombre de Remote-Frames de la commande devant être absentes avant que les servo-
variateurs ne passent à l'état de dérangement.
Life-Time
Life-Time est le produit calculé à partir du Life-Time-Factor et du Guard-Time, c.-à-d. le temps de surveillance au cours
duquel la commande envoie des Remote-Frames et que les servo-variateurs y répondent avec une Data-Frame. Si soit le
Life-Time-Factor soit le Guard-Time sont mis à zéro, le Life-Time est automatiquement désactivé.
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STÖBER
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