Table des Matières
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Guide d'utilisation du Robot d'assistance Jaco®
Matériaux
Amplitude des articulations (limitation par logiciel)
Vitesse linéaire maximum du robot
Tension d'alimentation
Puissance moyenne
Puissance maximale
Résistance à l'eau
Température de fonctionnement
Humidité en fonctionnement (aucune condensation)
Environnement de fonctionnement
Force de préhension
Durée de vie prévue
Modes de commande du robot
Cette section décrit les modes de commande pour le robot.
La commande du robot est considérée comme cartésienne puisque l'utilisateur ne commande que
les mouvements de la main robotisée. Les différentes articulations sont pilotées automatiquement
selon la commande donnée. Le robot est capable d'effectuer différents mouvements qui peuvent se
diviser en quatre modes de commande :
• Mode translation
• Mode poignet
• Mode boisson
• Mode doigts
En mode translation, l'utilisateur contrôle la position de la main dans l'espace. La main maintiendra
toujours son parallélisme par rapport au cadre du fauteuil roulant. Les mouvements possibles sont
gauche/droite, avant/arrière et haut/bas de la main.
En mode poignet, l'utilisateur contrôle la position du bras autour du point central de sa main
(point de référence) qui ne se déplacera pas (ou légèrement) dans ce mode. L'orientation latérale
se rapporte à un mouvement circulaire pouce/index du poignet autour du point de référence.
L'orientation verticale se rapporte à un mouvement circulaire haut/bas du poignet autour du point
de référence. La rotation du poignet se rapporte à un mouvement circulaire de la main autour d'elle-
même.
Le mode boisson doit être utilisé avec la rotation du poignet exclusivement. Lorsque le robot
fonctionne en mode boisson, le point de référence (normalement défini au centre de la main), est
décalé en hauteur et longueur pour créer une rotation qui compensera lorsque l'utilisateur boit
dans un verre ou une bouteille sans paille.
En mode doigts, l'utilisateur contrôle l'ouverture et la fermeture de deux ou trois doigts.
Remarque : Le robot réagira parfois à une commande précise différemment de ce qui
est décrit dans cette section. Cela peut s'expliquer par la singularité (position du robot
Fibre de carbone (liaisons), aluminium (actionneurs)
± 27,7 tours
20 cm / s
24 V CC
25 W (5 W en veille)
100 W
IPX2
-10 °C à 40 °C
15 % à 90 %
Ne pas utiliser dans un environnement corrosif
2 doigts : 25 N
3 doigts : 40 N
5 ans
+1 514-277-3777
© 2021 Kinova inc. Tous droits réservés.
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kinovarobotics.com
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