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Guide d'utilisation du Robot d'assistance Jaco®
Démarrage rapide de la commande par manette
Cette section décrit l'utilisation de la manette Kinova pour commander le robot dans la
configuration par défaut.
Avant de commencer
La manette doit être connectée au robot.
Pourquoi et quand exécuter cette tâche
Cette procédure permet d'apprendre rapidement à contrôler le robot à l'aide de la manette.
Procédure
1.
Activer le dispositif en pressant le bouton MARCHE/ARRÊT situé sur la base du robot.
2.
Patienter jusqu'à ce que les voyants verts sur le contrôleur cessent de clignoter.
3.
Placer le robot en position Accueil en maintenant le bouton ACCUEIL/RETRAIT enfoncé
jusqu'à ce que le robot cesse de bouger. Le robot se place lentement en position Accueil.
Remarque : Lors du démarrage du robot, vous êtes en mode de fonctionnement à
3 axes, Mode de commande de translation, ce qui signifie que chaque mouvement de la
manette déplace le centre de la pince parallèlement au sol.
4.
Vous pouvez déplacer les 3 axes de la manette pour tester le mode de commande de
translation.
Remarque : Pour modifier le mode de fonctionnement de la manette, maintenez le
bouton MARCHE/ARRÊT enfoncé pendant 2 secondes. Vous êtes alors en mode 2 axes
et la rotation du manche est désactivée.
5.
Un appui sur le bouton B active le mode de contrôle du poignet, ce qui signifie que chaque
mouvement de la manette entraîne une rotation de la pince autour de son centre.
Remarque : Un nouvel appui sur le bouton B vous permet de revenir en mode de
commande de translation.
6.
Un appui sur le bouton 1 activera le mode boisson qui peut être utilisé uniquement en mode
poignet. En pivotant le levier de la manette, vous noterez que la rotation du poignet du robot
compense alors la hauteur et le rayon d'un verre virtuel. Ce mouvement est parfait pour boire
directement dans un verre en utilisant le robot .
Remarque : Un autre appui sur le bouton 1 désactivera le mode boisson.
7.
Un appui sur le bouton A vous permet de revenir en mode de contrôle des doigts. Les doigts se
déplacent en inclinant la manette à gauche/droite.
Remarque : À tout moment, vous pouvez utiliser le bouton Accueil / Retrait jusqu'à ce
que le robot s'arrête pour revenir en position Accueil.
Remarque : Si vous maintenez à nouveau le bouton Accueil / Retrait enfoncé, le robot
commence à se placer vers la position Retrait.
8.
Maintenez le bouton Marche/Arrêt pendant 2 secondes pour modifier le mode d'utilisation.
La rotation du manche est alors désactivée. Vous êtes désormais en mode de commande
de translation à 2 axes. La rotation du manche n'aura aucune répercussion et vous serez
seulement en mesure de commander la translation horizontale du robot (axes X et Y).
+1 514-277-3777
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