Siemens SINUMERIK 840D sl Manuel De Mise En Service page 151

Gain de boucle
Pour obtenir une grande précision du contour, le gain de boucle du régulateur de position
doit être élevé. Un gain de boucle trop élevé conduit toutefois à une suroscillation, à une
instabilité et à des sollicitations trop fortes de la machine.
Le gain de boucle maximal admis dépend de la dynamique et de l'utilisation de la commande
anticipatrice ou DSC, de l'entraînement et de la mécanique de la machine.
Remarque
La première mise en service s'effectue sans commande anticipatrice.
Un gain de boucle de "0" entraîne l'ouverture de la boucle du régulateur de position.
Définition du gain de boucle
Le gain de boucle est égal au rapport existant entre la vitesse en m/min et l'écart de traînage
correspondant en mm :
Cela signifie qu'un gain de boucle de 1 engendre une erreur de traînage de 1 mm à une
vitesse de 1 m/min.
Le paramètre machine suivant permet d'entrer le gain de boucle de l'axe machine :
● PM32200 $MA_POSCTRL_GAIN (gain de boucle)
Pour l'entrée du gain de boucle, sachez que le gain de l'ensemble de la boucle
d'asservissement de position dépend encore d'autre paramètres du système réglé
(adaptation de la vitesse de consigne).
Ces facteurs comprennent entre autres :
● PM32260 $MA_RATED_VELO
● PM32250 $MA_RATED_OUTVAL
● Synchronisation d'interface automatique (paramètre SINAMICS "Vitesse de référence"
MES CNC : NCK, AP, entraînement
Manuel de mise en service, 03/2010, 6FC5397-2AP10-6DA0
Remarque
Pour adapter l'unité d'entrée et de sortie choisie par défaut pour le gain de boucle à
l'unité interne [1/s], les paramètres suivants sont réglés par défaut :
• PM10230 $MN_SCALING_FACTORS_USER_DEF[9] = 16,666667
• PM10220 $MN_SCALING_USER_DEF_MASK = 'H200'; (bit n° 9 comme valeur
hexadécimale).
p2000)
Mise en service du NCK
10.5 Paramétrage des données d'axe
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