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7 Informations de référence RAPID
7.1.36 FCSupvForce
7.1.36 FCSupvForce
Utilisation
FCSupvForce sert à configurer la supervision de la force dans la fonction Force
Control. La supervision est activée lorsque la fonction Force Control est activée
avec l'instruction FCAct.
La supervision de la force est mise en place en définissant des limites minimales
et maximales pour la force dans les directions du système de coordonnées de
Force Control. Une fois activée, la supervision interrompt l'exécution si la force
est en dehors des valeurs autorisées.
La supervision de la force est spécifiée dans le système de coordonnées de la
fonction Force Control. Ce système de coordonnées est défini par l'utilisateur à
l'aide de l'instruction FCAct.
Exemple de base
Définit la supervision de la force qui vérifie que la force dans la direction x du
système de coordonnées de Force Control est comprise entre -200 N et 200 N.
Cela signifie que l'amplitude de la force doit être inférieure à 200 N dans la direction
x positive et négative. Aucune restriction n'est utilisée pour la force dans les autres
directions.
Voir aussi
Arguments
[\XMin]
Force minimale dans la direction x
Type de données : num
Limite inférieure de la force dans la direction x du système de coordonnées de la
Force Control. Une valeur négative limite la force maximale dans la direction x
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\XMax]
Force maximale dans la direction x
Type de données : num
Limite supérieure de la force dans la direction x du système de coordonnées de
Force Control. Une valeur négative limite la force minimale dans la direction x
négative.
L'unité est le Newton et la valeur par défaut est l'infini positif.
[\YMin]
Force minimale dans la direction y
Type de données : num
Suite page suivante
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FCSupvForce \Xmin:=-200 \Xmax:=200;
Exemples supplémentaires à la page
FCSupvForce [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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