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1 Introduction
1.3 À propos la fonction de FC Pressure
1.3 À propos la fonction de FC Pressure
Objet
La fonction FC Pressure sert à rendre le robot sensible aux forces de contact. Le
robot peut « sentir » son environnement et suivre la surface de la pièce traitée
pour obtenir une certaine pression contre un objet. Cela signifie que le robot
changera de position afin d'appliquer une force/pression constante sur une surface,
même si la position exacte de la surface n'est pas connue.
La pression étant obtenue en déplaçant la trajectoire du robot, cette fonction est
adaptée au polissage, au meulage et au nettoyage, lorsqu'une surface doit être
rendue plane et lisse. La matière enlevée et les modifications de la
topologie/dimensions de la surface dépendent des paramètres du processus tels
que l'outillage, la pression appliquée, la vitesse du robot, etc.
Voici quelques exemples de fonderie et de fabrication où utiliser FC Pressure :
Pour obtenir des résultats de qualité optimale, il est recommandé d'utiliser l'option
de compensation de la déflexion. Étant donné que le bras du robot dévie sous
l'effet de forces de contact élevées, il est possible de compenser cette déflexion
et de suivre la trajectoire programmée de manière plus optimale.
Composants inclus
La fonction FC Pressure vous donne accès aux actions suivantes :
Conditions requises
La fonction FC Pressure nécessite l'entrée d'un capteur à partir des forces de
processus mesurées pour ajuster le comportement du robot. Les capteurs étant
intégrés aux articulations, aucun équipement supplémentaire n'est nécessaire et
aucun étalonnage des capteurs n'est requis.
Approche de base
14
•
Rectification de robinets
•
Polissage d'éviers de cuisine
•
Ébavurage, meulage et nettoyage de moulages
•
Ébarbage de moulages
•
etc.
•
Instructions de programmation FC Pressure démarrage, mouvements et
arrêt.
•
Possibilité d'utiliser la compensation de la déflexion pour les applications
de force.
1 Aller en un point proche du contact.
2 Définir la force souhaitée et amorcer le mouvement vers la surface.
3 Déplacement linéaire ou circulaire effectuant le processus au contact.
4 Quitter la surface et désactiver le contrôle de force.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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