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7 Informations de référence RAPID
7.1.6 FCCondPos
7.1.6 FCCondPos
Utilisation
FCCondPos est utilisée pour définir une condition de fin pour la position CDO. La
condition est ensuite activée en appelant l'instruction FCCondWaitWhile, qui
attend et maintient l'exécution du programme tant que la condition spécifiée est
vraie. Cela permet à la force de référence, au couple et au mouvement de se
poursuivre jusqu'à ce que la position spécifiée se trouve en dehors des limites
spécifiées.
Une condition de position est établie en définissant un volume dans l'espace pour
la position CDO. Une fois activée, la position CDO mesurée doit se trouver à
l'intérieur du volume spécifié (ou à l'extérieur, si l'argument Outside est utilisé).
Exemple de base
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que le
CDO du robot se trouve en dehors de la zone définie ou que 60 secondes se soient
écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\PosCondFrame]
Système de coordonnées de la condition de position
Type de données : pose
PosCondFrame sert à définir le système de coordonnées dans lequel la condition
de position CDO est définie. Le système de coordonnées est défini par une pose
par rapport au système de coordonnées du repère objetl. La valeur par défaut est
[(0,0,0),(1,0,0,0)], ce qui signifie que si le paramètre est omis, la condition de
position CDO est définie dans le système de coordonnées du repère objet.
[\Box]
Type de données : fcboxvol
Définit un volume en forme de boîte. La condition de position est par défaut vraie
lorsque le CDO est à l'intérieur de la boîte. Si l'argument Outside (Extérieur) est
défini, la condition est vraie lorsque le CDO se trouve à l'extérieur de la boîte.
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
[\Cylinder]
Type de données : fccylindervol
Définit un volume en forme de cylindre. La condition de position est par défaut
vraie lorsque le CDO se trouve à l'intérieur du cylindre. Si l'argument Outside
(Extérieur) est défini, la condition est vraie lorsque le CDO se trouve à l'extérieur
du cylindre.
Suite page suivante
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VAR fcboxvol my_box:= [-100, 100, -200, 200, -300, 300];
FCCondPos \Box:= my_box, 60;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondPos [\PosCondFrame] [\Box] | [\Cylinder] | [\Sphere]
[\Outside] TimeOut
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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