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7.1.9 FCCondTorque
Utilisation
FCCondTorque sert à définir une condition de fin pour le couple. La condition est
ensuite activée en appelant l'instruction FCCondWaitWhile, qui attendra et
suspendra l'exécution du programme tant que la condition spécifiée est vraie. Cela
permet à la force de référence, au couple et au mouvement de continuer jusqu'à
ce que le couple se trouve en dehors des limites spécifiées.
Une condition de couple est établie en définissant des limites minimales et
maximales pour le couple dans les directions du système de coordonnées de Force
Control. Une fois activée avec FCCondWaitWhile, l'exécution du programme
continuera à attendre tant que le couple mesuré se trouve dans les limites
spécifiées.
Il est possible de spécifier plutôt que la condition est remplie lorsque le couple est
en dehors des limites spécifiées. Pour ce faire, il convient d'utiliser l'argument de
commutation Outside.
La condition relative au couple est spécifiée dans le système de coordonnées de
la Force Control. Ce système de coordonnées est défini par l'utilisateur dans
l'instruction FCAct.
Exemple de base
Définit une condition de couple qui est vraie lorsque la force dans la direction x
du système de coordonnées de Force Control est comprise entre -100 Nm et
100 Nm. Aucune restriction n'est imposée au couple dans les autres directions.
Lorsque cette condition est activée, l'exécution du programme attendra que le
couple mesuré se retrouve hors de ses limites ou que 60 secondes se soient
écoulées.
Voir aussi
Arguments
[\XMin]
Couple minimum dans la direction x
Type de données : num
Limite inférieure du couple dans la direction x du système de coordonnées de la
Force Control. Une valeur négative limite le couple maximal dans la direction x
négative.
L'unité est le Nm et la valeur par défaut est l'infini négatif.
[\XMax]
Couple maximal dans la direction x
Type de données : num
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCCondTorque \XMin:=-100 \XMax:=100, 60;
Exemples supplémentaires à la page
FCCondTorque [\XMin] [\XMax] [\YMin] [\YMax] [\ZMin] [\ZMax]
[\Outside] TimeOut
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7 Informations de référence RAPID
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