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7 Informations de référence RAPID
7.1.14 FCPressEnd
Suite
ToPoint
Type de données : robtarget
Point de destination du robot et axes externes. Il est défini comme une position
nommée ou stockée directement dans l'instruction (marquée du symbole * dans
l'instruction).
Speed
Type de données : speeddata
Données de vitesse qui s'appliquent aux mouvements. Ces données définissent
la vitesse du centre d'outil, de la réorientation de l'outil et des axes externes.
[\ForceChange]
Type de données : num
Paramètre de réglage de l'augmentation de la force. La valeur de l'argument est
exprimée en [N/s].
[\ZeroContactValue | DeactOnly]
Type de données : num | switch
Deux options sont disponibles pour désactiver la fonction Force Control. La
première consiste à spécifier une limite de force et si la force est inférieure à
l'argument ZeroContactValue, la fonction Force Control est désactivée.
La deuxième option, DeactOnly, désactive la fonction Force Control lorsque la
force de référence est inférieure à la force nulle. Cette option peut s'avérer utile
lorsqu'un outil vibrant provoque de nombreuses perturbations lors de la mesure
de la force. Cette option peut également être utilisée en cas de problèmes dus à
des repères objet mal calibrés.
Si les arguments ne sont pas utilisés, une valeur par défaut définie dans les
paramètres du système sera utilisée.
Tool
Type de données : tooldata
L'outil est utilisé pendant la fonction Force Control. Il doit s'agir du même outil que
celui utilisé dans l'instruction FCPress1LStart .
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
[\Wobj]
Type de données : wobjdata
Repère objet (système de coordonnées) auquel se rapporte la position du robot
dans l'instruction. Il doit s'agir du même repère objet que celui utilisé dans
l'instruction FCPress1LStart.
Cet argument n'est présent qu'à des fins de programmation hors ligne.
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Suite page suivante
100
•
FCPressEnd désactive la fonction Force Control et passe au contrôle de la
position lorsque la force devient inférieure à ZeroContactValue.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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