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8.4.4 Damping in Torque x Direction - Damping in Torque z Direction
Parent
Le paramètre Damping in Torque x Direction - Damping in Torque z Direction
appartient au type FC Kinematics, dans la rubrique Motion.
Nom cfg
damping_tx
damping_ty
damping_tz
Description
Damping in Torque ... Direction définit l'amortissement du couple dans la
cinématique dans la direction x, y ou z.
Utilisation
Définit le nombre de Nm nécessaires pour que le robot se déplace de 1 rad/s. Plus
la valeur est élevée, moins le robot est réactif.
L'amortissement peut être différent selon les directions. C'est pourquoi il y a un
paramètre pour x, un pour y et un pour z.
L'amortissement peut être réglé (en pourcentage des valeurs des paramètres du
système) par l'instruction RAPID FCAct.
Valeurs autorisées
Valeur numérique comprise entre un minimum et 10 000 000 Nms/rad.
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
8.4.4 Damping in Torque x Direction - Damping in Torque z Direction
AVERTISSEMENT
Une valeur d'amortissement trop faible peut rendre le robot instable.
Assurez-vous que l'amortissement n'est pas trop faible, même si le niveau de
réglage dans l'instruction FCAct est de 50 %. Si le robot tourne lentement sur
lui-même ou s'il vibre, augmentez la valeur d'amortissement.
Remarque
Pour chaque type de robot, il existe une valeur minimale autorisée pour
l'amortissement. Il n'est pas possible de définir une valeur d'amortissement
inférieure à la valeur minimale.
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8 Paramètres système
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