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L'unité est le degré. La valeur par défaut est de 180 degrés.
[\ReadingsPerPoint]
Type de données : num
Le nombre de relevés pour chaque point de l'axe. La valeur par défaut est 6 et une
moyenne des relevés est calculée.
[\PointsPerAxis]
Type de données : num
Le nombre de points sur chaque axe pour effectuer les relevés. La valeur par défaut
est de 6. Une valeur plus élevée ralentit l'identification mais peut améliorer le
résultat.
[\LoadidErr]
Type de données : num
LoadidErr est un paramètre INOUT qui renvoie une valeur comprise entre 0 et
1 en fonction du résultat de l'identification de la charge. Une valeur supérieure à
0,1 indique que l'identification n'est pas optimale.
[\WarningsOff]
Type de données : switch
WarningsOff sert à désactiver l'affichage d'un message indiquant que les axes
5 et 6 se déplaceront en dehors des degrés maximaux spécifiés. Le message
d'avertissement peut être utile en mode manuel, mais il est préférable de le
désactiver en mode automatique.
Exécution du programme
L'axe 5 est déplacé du même angle dans les deux directions par rapport à la position
actuelle. Il en va de même pour l'axe 6.
Même si la plage de mouvement n'est pas limitée par MaxMoveAx5, le mouvement
est limité par le robot lui-même. Si l'axe est proche de sa position finale, le
mouvement sera faible et affectera la précision de l'identification de la charge.
xx0500001793
A
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
La position de l'axe 5 permet de grands mouvements qui se traduisent par une
meilleure identification de la charge.
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7 Informations de référence RAPID
7.2.4 FCLoadID
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