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7 Informations de référence RAPID
7.1.38 FCSupvPos
7.1.38 FCSupvPos
Utilisation
FCSupvPos sert à configurer la supervision de la position dans la Force Control.
La supervision est activée lorsque la fonction Force Control est activée avec
l'instruction FCAct.
Pour configurer la supervision de position, définir un volume dans l'espace pour
le CDO. Une fois activée, la supervision arrêtera l'exécution si le CDO se trouve
en dehors de ce volume.
Exemple de base
Définit une supervision de la position où le CDO doit rester entre -500 mm et
500 mm dans toutes les directions du système de coordonnées du repère objet.
Voir aussi
Arguments
[\PosSupvFrame]
Système de coordonnées de la supervision de position
Type de données : pose
Ce paramètre définit le système de coordonnées dans lequel la supervision de la
position CDO est définie. Le système de coordonnées est défini par une pose par
rapport au système de coordonnées du repère objet. La valeur par défaut est l'unité
de pose, ce qui signifie que si le paramètre est omis, la supervision de la position
CDO est définie dans le système de coordonnées du repère objet.
[\Box]
Type de données : fcboxvol
Définit un volume en forme de boîte à l'intérieur duquel le CDO doit se trouver.
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
[\Cylinder]
Type de données : fccylindervol
Définit un volume en forme de cylindre à l'intérieur duquel le CDO doit se trouver.
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
[\Sphere]
Type de données : fcspherevol
Définit un volume en forme de sphère à l'intérieur duquel le CDO doit se trouver.
Un seul des arguments Box, Cylinder et Sphere doit être utilisé.
Suite page suivante
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VAR fcboxvol my_box:= [-500, 500, -500, 500, -500, 500];
FCSupvPos \Box:= my_box;
Exemples supplémentaires à la page
FCSupvPos [\PosSupvFrame] [\Box] | [\Cylinder] | [\Sphere]
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
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3HAC083267-004 Révision: D
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