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7.1.23 FCRefStart
Utilisation
FCRefStart est utilisée pour activer les références de force, de couple ou de
mouvement précédemment définies.
Exemple de base
Après l'exécution de ce code, les références de force et de couple seront toutes
deux actives.
Voir aussi
Arguments
Exécution du programme
Comportement de l'exécution :
Exemples supplémentaires
Exemple 1
Au début, la force de référence et le mouvement de référence sont tous deux
utilisés. Après 10 secondes, le mouvement de référence est arrêté sans jamais
relâcher la force de référence.
Exemple 2
Dans cet exemple, deux instructions définissent le mouvement de référence dans
la direction x. La valeur de la dernière instruction est utilisée dans ce cas. La valeur
Manuel sur les applications - Force control Standard for GoFa
3HAC083267-004 Révision: D
FCRefForce \Fx:=l0;
FCRefTorque \Tx:=l0;
FCAct tool1;
FCRefStart;
Exemples supplémentaires à la page
FCRefStart
•
FCRefStart active toutes les références établies depuis la dernière
instruction FCRefStart. Toutes les valeurs de référence activées par le
premier FCRefStart seront désactivées par un nouveau FCRefStart.
•
Plusieurs instructions de référence peuvent être activées par une instruction
FCRefStart . Cependant, toutes les instructions ne seront pas valables,
voir
Valeurs de référence en conflit à la page
FCRefForce \Fx:=l0;
FCRefSpiral FCPLANE_XY, 50, 100, 10;
FCAct tool1;
FCRefStart;
WaitTime 10;
FCRefForce \Fx:=l0;
FCRefStart;
FCRefCircle FCPLANE_XY, 60, 100;
FCRefLine LinX, 200, 50;
FCAct tool1;
FCRefStart;
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7 Informations de référence RAPID
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