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Utilisation
8 Utilisation
Le préhenseur est commandé au moyen des entrées et sorties (IO) numériques (voir chapitre 6.3.5) du sys-
tème de commande externe.
Pour cela, les commandes de base suivantes (tous les signaux sont des signaux statiques) doivent être res-
pectées :
•
Dépose de la pièce avec le signal « drop-off »
•
Aspiration de la pièce avec le signal « vacuum »
•
Le mode de guidage manuel / Freedrive est activé sur le robot par le signal « Freedrive enable »
•
Commutation entre l'affichage d'erreurs ou d'erreurs ou d'avertissements au moyen du signal « Er-
ror Or Warning/Error »
•
Le signal « signal h3 (part detached) » fournit des informations sur la dépose complète d'une pièce
précédemment aspirée
•
Avec le signal « signal h2 (part present) », le système contrôle si la valeur limite du vide H2 est dépas-
sée et si la pièce a donc été aspirée correctement
•
Le signal « Freedrive desired » fournit des informations sur l'activation réussie de l'exigence Free-
drive directement sur le préhenseur
•
Signal « is Ready » actif dès que le préhenseur est adapté correctement à la bride à changement ra-
pide
•
Si une configuration enregistrée dans le module SCM doit être activée, sélectionner cette configura-
tion avec les signaux « Cmd-Workpiece_Bit_0 ... 3 » de manière codée binaire. Dès que cette configu-
ration est active apparaissent les signaux de retour correspondants « Act_Workpiece_Bit_0 ... 3 ».
Après un démarrage à froid, le module SCM sans logiciel HMI connecté démarre tout d'abord
avec la priorité de commande des signaux IO et avec la dernière configuration enregistrée.
Ainsi, après une configuration réussie, le logiciel HMI peut être fermé et le PC avec le câble ré-
seau peut être déconnecté.
Le module SCM et les préhenseurs raccordés peuvent désormais fonctionner uniquement avec
le système de commande.
En cas de questions, le service clients de Schmalz se fera un plaisir de vous aider.
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