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Fonction
2.6.5
État de la course d'apprentissage
L'état actuel de la course d'apprentissage est représenté à l'aide des bits 6 ... 3 de l'octet 1 (PDI).
Octet PDI 1
Bit 7 Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Bit 2 Bit 1 Bit 0
État
Réservé (reserved)
Aucune donnée d'apprentissage présente (unlearned)
La tuyauterie est contrôlée (check tubes)
L'algorithme de commande est déterminé (choose control)
Les paramètres de mouvement sont adaptés (tune trajectory)
La valeur de référence est déterminée (determine reference value)
Partiellement achevée (uniquement pour (2)) (partially completed (only for (2))
Partiellement achevée (uniquement pour (4)) (partially completed (only for (4))
Course d'apprentissage achevée (finished)
Une erreur est survenue (error)
Tab. 2.54
2.6.6
Déroulement de la course d'apprentissage
2.6.6.1
Course d'apprentissage automatique
Après avoir réglé le mode de la course d'apprentissage (è 2.6.2) sur "Exécuter course d'apprentissage
automatique", la course d'apprentissage démarre. L'actionneur est alors déplacé de fin de course en fin de course
jusqu'à ce que les données nécessaires à l'exécution de la Motion App aient été déterminées.
Ensuite, l'état de la course d'apprentissage passe à la valeur "14" (finished) (è 2.6.5).
2.6.6.2
Course d'apprentissage manuelle
Après avoir réglé le mode de la course d'apprentissage (è 2.6.2) sur "Exécuter course d'apprentissage manuelle",
l'actionneur peut être déplacé entre les fins de course via la commande de la course d'apprentissage manuelle
(è 2.6.3). La procédure peut être observée via l'"état de la course d'apprentissage" (è 2.6.5).
La course d'apprentissage est achevée lorsque l'état de la course d'apprentissage passe à la valeur "14" (finished)
(è 2.6.5).
2.6.7
Enregistrement des données d'apprentissage
Les données d'apprentissage et les valeurs de référence déterminées lors de la course d'apprentissage sont
automatiquement enregistrées de manière persistante dans le jeu de paramètres actif sur le contrôleur du
Motion Terminal.
Pendant l'exploitation de la Motion App, les données d'apprentissage sont contrôlées en continu et adaptées si
nécessaire. Même ces adaptations sont enregistrées de manière directe et persistante.
En cas de modification des paramètres système et/ou d'application, les données d'apprentissage et les
valeurs de référence sont rejetées parce que, dans ce cas, il faut partir du principe qu'elles ne sont plus
compatibles avec la configuration modifiée.
Par conséquent, après la modification des paramètres système et/ou d'application dans un jeu de para
mètres, il faut de nouveau procéder à une course d'apprentissage pour la Motion App concernée par les
modifications.
Les données d'apprentissage et les valeurs de référence sont également réinitialisées lorsque les para
mètres système et d'application toujours identiques sont transférées au démarrage du système par la
commande de niveau supérieur sans toutefois ne jamais avoir été enregistrées de manière persistante
sur le contrôleur du Motion Terminal.
Dans ce cas, le Motion Terminal démarre avec les valeurs par défaut des paramètres. Dès que ces
dernières sont écrasées par la commande de niveau supérieur, cette modification des paramètres
entraîne un rejet des données d'apprentissage et des valeurs de référence.
Pour éviter ce comportement, les paramètres système et d'application doivent être enregistrés une
bonne fois pour toutes de manière persistante sur le contrôleur du Motion Terminal de sorte que lors du
transfert des paramètres toujours identiques par la commande de niveau supérieur, aucune modification
entre les valeurs enregistrées et transférées ne puisse être détectée.
Festo – VTEM-Func+Par-FR – 2017-12 – Français
Bit 6 Bit 5 Bit 4 Bit 3 Déc.
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