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7.3
Protocole de communication CANopen
7.3.1
Généralités concernant CANopen
7.3.1.1 Topologie
Le bus CAN est un système de bus série à 2 fils auquel tous les participants sont raccordés
en parallèle (avec des ramifications courtes). Pour éviter les réflexions, une résistance de
fin de ligne de 120 Ohm doit être raccordée à chaque extrémité de la ligne principale du bus.
Des résistances de fin de ligne sont également nécessaires si les lignes principales sont très
courtes.
7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale)
Dans le cas du CAN, la longueur de câble maximale de la ligne principale est surtout limitée
par le temps de propagation du signal. La méthode d'accès au bus multi-maître (arbitrage)
requiert que les signaux soient appliqués quasi-simultanément à tous les nœuds/partici-
pants. La longueur de câble de la ligne principale doit donc être adaptée à la vitesse de
transmission.
Vitesse de transmis-
sion
1 Mbit/s
500kbit/s
250kbit/s
125kbit/s
50kbit/s
20kbit/s
Tableau 7.18 :
7.3.1.3 Attribution d'adresse
REMARQUE
Dans le cas du CANopen, l'adresse spécifique au participant est également appelée
ID nœud (Node ID). Dans la suite, le terme « adresse » est également utilisé pour
l'ID nœud.
Une adresse (ID nœud) est attribuée à chaque participant raccordé à CANopen. Au
maximum 127 participants peuvent être raccordés à un réseau. La plage d'adresses s'étend
entre 1 et 127. Habituellement, l'adresse 0 est réservée au maître CANopen.
L'ID nœud peut être réglé de 2 manières :
• Via le répertoire objet :
Index
2001
h
• Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA).
Leuze electronic
Longueur de bus
< 20m
< 100m
< 250m
< 500m
< 1000m
< 2500m
Longueur de bus CANopen en fonction de la vitesse de transmission
Sous-
Nom
index
Can Node No
[1
]
h
OGS 600
Description
Adresse de nœud Can
Mise en service
Longueur
Type de
[octets]
données
2
uint16
52
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