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L'échange de données de processus est pris en charge par l'OGS 600 au moyen des accès
suivants :
• Transfert de données déclenché par des événements
Ce faisant, les données d'un nœud sont envoyées sous la forme d'un message dès
qu'un changement par rapport à l'ancien état est survenu.
• Polling avec trame de requête
Le nœud CAN défini comme maître du réseau réclame l'information souhaitée par une
demande (au moyen de la trame de requête). Le participant qui dispose de cette infor-
mation (ou des données requises) répond en envoyant les données demandées.
• Mode synchronisé
CANopen permet de demander simultanément les entrées et les états de différents par-
ticipants et de modifier simultanément les sorties ou les états. C'est à cela que sert le
message de synchronisation (SYNC) émis par un maître.
Le message SYNC est diffusé à tous les participants prioritaires au bus et ne contient
pas de données. Généralement, le message SYNC est émis par le maître de façon
cyclique. Les participants fonctionnant en mode synchronisé lisent leurs données lors
de la réception du message SYNC et les envoient directement dès que le bus le permet
(voir « Méthode d'arbitrage » page 54).
Comme la méthode SYNC peut très vite surcharger le bus, on distingue encore entre
la « synchronisation déclenchée par événement » et la « synchronisation temporelle ».
• Transmission temporelle
Ici, la transmission d'un PDO est déclenchée par l'écoulement d'un temps réglable. Les
transmissions temporelles sont réglées pour chaque PDO individuellement au moyen
de l'« inhibit time » ou d'un « event timer ». Les paramètres se trouvent par PDO dans
les objets 1800
• Surveillance des nœuds
Des mécanismes de Heartbeat et de Guarding sont disponibles pour surveiller les
défaillances de l'OGS 600. Ces mécanismes sont particulièrement importants dans le
cas de CANopen puisqu'en mode déclenché par événement, l'OGS 600 ne se mani-
feste pas forcément régulièrement. Dans le cas du Guarding, un message de demande
de données (trame de requête) est envoyé cycliquement au participant pour lui deman-
der son statut. En mode Heartbeat, les nœuds émettent leur statut automatiquement.
Les éléments Heartbeat et Guarding/Life time sont des objets de communication stan-
dard de la spécification CANopen DS301. Les objets correspondants sont les suivants :
- Heartbeat 1017
- Guarding/Life time factor 100C
Leuze electronic
à 1803
.
h
h
h
h
OGS 600
et 100D
h
Mise en service
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