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7.3
Protocole de communication CANopen
7.3.1
Généralités concernant CANopen
7.3.1.1 Topologie
Le bus CAN est un système de bus série à 2 fils auquel tous les participants sont raccordés en parallèle
(avec des ramifications courtes). Pour éviter les réflexions, une résistance de fin de ligne de 120 Ohm doit
être raccordée à chaque extrémité de la ligne principale du bus. Des résistances de fin de ligne sont
également nécessaires si les lignes principales sont très courtes.
7.3.1.2 Ligne du bus (ligne principale)
Dans le cas du CAN, la longueur de câble maximale de la ligne principale est surtout limitée par le temps
de propagation du signal. La méthode d'accès au bus multi-maître (arbitrage) requiert que les signaux
soient appliqués quasi-simultanément à tous les nœuds/participants. La longueur de câble de la ligne prin-
cipale doit donc être adaptée à la vitesse de transmission.
Vitesse de transmission
1 Mbit/s
500kbit/s
250kbit/s
125kbit/s
50kbit/s
20kbit/s
Tableau 7.20 : Longueur de bus CANopen en fonction de la vitesse de transmission
7.3.1.3 Attribution d'adresse
REMARQUE
Dans le cas du CANopen, l'adresse spécifique au participant est également appelée ID nœud
(Node ID). Dans la suite, le terme « adresse » est également utilisé pour l'ID nœud.
Une adresse (ID nœud) est attribuée à chaque participant raccordé à CANopen. Au maximum 127 parti-
cipants peuvent être raccordés à un réseau. La plage d'adresses s'étend entre 1 et 127. Habituellement,
l'adresse 0 est réservée au maître CANopen.
L'ID nœud peut être réglé de 2 manières :
• Via le répertoire objet :
Index
2001
h
• Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA).
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Longueur de bus
< 20m
< 100m
< 250m
< 500m
< 1000m
< 2500m
Sous-index Nom
Can Node No
[1
]
h
Description
Adresse de nœud Can
OGS 600
Longueur
Type de
[octets]
données
2
uint16
42
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