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Les paramètres de communication des PDO sont définis au moyen d'objets établis. Dans ces objets,
l'accès synchrone ou asynchrone, un temps de blocage éventuel pour l'objet PDO dans le réseau CAN,
ainsi qu'un temporisateur d'événement (event timer) sont définis.
• TPDO1 : adresse de l'objet 1800
• TPDO2 : adresse de l'objet 1801
• TPDO3 : adresse de l'objet 1802
• TPDO4 : adresse de l'objet 1803
La transmission asynchrone est commandée par le temporisateur d'événement dans les objets de
propriété PDOx 1800
La transmission synchrone est initiée par un message SYNC (80
objets de propriété PDOx 1800
7.3.1.12 Aperçu des données mappées dans les TxPDO
Il est possible de mapper différentes informations dans les données de processus.
Un réglage standard du Tableau 7.24 est commutable en information du Tableau 7.25.
La commutation du mappage TxPDO1 se fait avec un paramètre System Command (index CAN 2000h).
Commande
Données de processus
de type 2
Données de processus
de type 4
Tableau 7.23 : System Command (index CAN 2000h)
Données de processus de type 4 Sortie de toutes les pistes
Octet 0
Statut,
octet low
Objet mappé 2020
Tableau 7.24 : TxPDO1 - Sortie de toutes les pistes
TxPDO1 contient des informations générales sur le capteur :
• Statut : voir l'objet 2020
• Contraste : voir l'objet 2030
• Nombre de pistes détectées : voir l'objet 2021
De plus, la première piste (1
Toutes les autres pistes (1 piste = 2 bords) sont transmises dans TxPDO2 à TxPDO4. Si toutes les pistes
ne sont pas présentes, la valeur « 0 » y est transmise.
TxPDO1
Octet 0
Statut,
octet low
Objet mappé 2020
Leuze electronic GmbH + Co. KG
h
h
h
h
à 1803
.
h
h
à 1803
.
h
h
Valeur Hex
Fonction / description
243
F3
Commutation TxPDO1 vers type 2
d
h
244
f4
Commutation TxPDO1 vers type 4 (par défaut)
d
h
Octet 1
Octet 2
Statut,
Contraste Nombre
octet high
[01
]
2030
h
h
h
[02
]
h
[1
]
h
h
[2
]
h
h
er
bord gauche, 1
Octet 1
Octet 2
Statut,
Contraste Nombre
octet high
[1
]
2030
h
h
h
) envoyé par le maître, ainsi que par les
h
Octet 3
Octet 4
Bord
de pistes
gauche
octet low
2021
2022
[01
h
h
[0
]
h
h
er
bord droit) y est transmises : voir l'objet 2022
Octet 3
Octet 4
Bord
de pistes
gauche
octet low
[2
] 2021
2022
[1
h
h
h
OGS 600
Octet 5
Octet 6
Piste 1
Bord
Bord droit
gauche
octet low
octet high
]
2022
[02
h
h
Octet 5
Octet 6
Piste 1
Bord
Bord droit
gauche
octet low
octet high
]
2022
[2
h
h
h
Octet 7
Bord droit
octet high
]
h
[1
/2
].
h
h
h
Octet 7
Bord droit
octet high
]
48
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