Table des Matières
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8.6
Filtre « Contraste minimal »
Le filtre de contraste minimal demande si la luminosité du sol et la luminosité de la piste présentent une
différence minimale.
Cette différence minimale peut être programmée sur une piste de référence ou la valeur peut être réglée
manuellement.
Figure 8.6 : Application du filtre « Contraste minimal » dans l'exemple d'une piste sombre
8.6.1
Apprentissage du contraste minimal
La valeur du paramètre
calculer un seuil minimal pour le contraste à partir de la valeur de contraste mesurée lors de l'apprentis-
sage. La valeur se trouve dans l'index sous la forme d'un pourcentage [%].
Calcul dans le capteur :
Contraste = │ amplitude_de_l'environnement - amplitude_de_la_piste │
TraceContrastMin
8.6.2
Réglage manuel du contraste minimal
Pour régler manuellement le contraste minimal, il est possible de l'écrire directement dans le paramètre
TraceContrastMin
ATTENTION !
Si un apprentissage du contraste minimal est réalisé, la valeur de contraste minimal réglée
manuellement est écrasée.
8.6.3
Avertissement pour le contraste minimal
Le seuil d'avertissement correspond à un pourcentage du contraste minimal
UART 103
ou index CAN 2010
d
TraceContrastWarning
le facteur
appeler cette valeur directement.
Calcul :
TraceContrastWarning_seuil
Leuze electronic GmbH + Co. KG
D
y
F
0
A
x
Position des bords
y
Signal de réception d'amplitude
A
Bord gauche de la piste de guidage
B
Bord droit de la piste de guidage
C
Largeur de piste
D
Amplitude du sol
E
Amplitude de la piste de guidage
F
Contraste
G
Seuil d'avertissement pour le contraste minimal
TraceContrastMin)
H
Contraste minimal (
J
Contrôle du contraste minimal.
La deuxième piste de droite n'est pas sortie car le contraste minimal n'est pas at-
teint.
TraceContrastTol
(index UART 105
= contraste - (contraste *
(index UART 103
ou index CAN 2010
d
[4
]). Le seuil d'avertissement pour le contraste minimal est calculé avec
h
h
(index UART 104
TraceContrastMin
=
E
C
B
ou index CAN 2010
d
TraceContrastTol
/100)
[4
]) comme valeur en [LSB].
h
h
ou index CAN 2010
d
TraceContrastMin
+ (
OGS 600
G
J
H
3000
x
[6
]) est utilisée afin de
h
h
TraceContrastMin
[5
]). Il n'existe aucun index pour
h
h
TraceContrastWarning
*
(index
)
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