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7.3.1.4 Réglage de la vitesse de transmission
L'OGS 600 prend en charge les vitesses de transmission suivantes :
• 1 Mbit/s
• 500 kbit/s
• 250 kbit/s
• 125 kbit/s
• 100 kBit/s
• 50 kbit/s
• 20 kbit/s
• 10 kBit/s
L'OGS 600 est réglé par défaut sur 1 Mbit/s.
La vitesse de transmission peut être réglée de 2 manières :
• Via le répertoire objet :
Index
2001
h
• Via la fonction Layer Setting Services (LSS, voir DS305 du CiA).
7.3.1.5 Mécanismes de communication de l'OGS 600 sur le réseau CANopen
Sur un réseau CANopen, tous les participants ont par principe les mêmes droits. Chacun des participants
peut lancer sa transmission de données de façon autonome. Pour cela, l'arbitrage spécifié par la CIA régit
l'accès des différents participants au réseau.
Tous les participants au CAN sont à l'écoute sur le bus. Une émission n'est lancée que si le bus n'est pas
occupé par un autre participant au CAN. Lors de l'émission, l'état actuel du bus est toujours comparé avec
la trame d'émission propre.
Méthode d'arbitrage
Si plusieurs participants lancent une transmission simultanément, la méthode d'arbitrage décide de celui
qui aura accès au réseau en premier. Les différents participants sont intégrés dans un schéma de priori-
sation par leur adresse bus et le type des données à transmettre (adresse d'index des données). La trans-
mission de données de processus (PDO) d'un appareil est par exemple prioritaire sur celle des objets de
variables (SDO) d'un appareil.
L'adresse de nœud du participant est également un critère de priorisation d'un participant sur le réseau.
Plus l'adresse de nœud est petite, plus la priorité du participant est élevée sur le réseau.
Comme, au moment de l'accès au bus, chacun des participants compare sa propre priorité à celle des
autres participants, les participants de priorité faible interrompent immédiatement leur émission. Le parti-
cipant de priorité la plus élevée obtient le droit d'accès temporaire au bus. La méthode d'arbitrage régit
l'accès de tous les participants de façon à ce que des participants de priorité moindre puissent également
avoir accès au bus.
7.3.1.6 Objets
Toutes les données de processus et tous les paramètres sont décrits dans l'OGS 600 sous forme d'objets.
Le répertoire objet (voir chapitre 7.4) regroupe toutes les données de processus et tous les paramètres de
l'OGS 600.
Leuze electronic GmbH + Co. KG
Sous-index Nom
Can Baudrate
[2
]
h
Description
Vitesse de transmission
Can :
0 = 1 Mbit/s
1 = non utilisé
2 = 500 kBit/s
3 = 250 kBit/s
4 = 125 kBit/s
5 = 100 kBit/s
6 = 50 kBit/s
7 = 20 kBit/s
8 = 10 kBit/s
9 = automatique par LSS
OGS 600
Longueur
Type de
[octets]
données
2
uint16
43
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