Siemens SINUMERIK 840D Manuel De Programmation page 155

08.97
840 D 840 D
NCU 571 NCU 572
NCU 573
Angle de rotation positif selon convention :
Observation depuis la partie positive de l'axe de
coordonnées et rotation en sens horaire.
Dans un bloc CN, vous pouvez pivoter
simultanément jusqu'à trois axes géométriques.
L'instruction RPY (= Roll, Pitch, Yaw) ou angles
d'Euler, dans lequel les rotations sont exécutées, peut
être spécifiée dans les paramètres machine.
La notation RPY est préréglée. L'ordre des rotations
est alors défini comme suit :
1. rotation autour du 3e axe géométrique (Z)
2. rotation autour du 2e axe géométrique (Y)
3. rotation autour du 1er axe géométrique (X)
Cet ordre des rotations s'applique quand les axes
géométriques sont programmés dans
s'applique également quel que soit l'ordre de
programmation des axes.
Si la rotation doit se faire autour de deux axes
seulement, l'indication du 3e axe est superflue
(valeur zéro).
Rotation autour du 1er axe géométrique : –180° ... +180°
Rotation autour du 2e axe géométrique : –89.999° ...+90°
Rotation autour du 3e axe géométrique : –180° ... 180°
Cette plage de valeurs permet de représenter toutes les
rotations possibles. Les valeurs qui se situent en dehors
de cette plage sont réduites par la commande pour se
situer dans la plage indiquée ci-dessus. Cette plage
s'applique également aux variables frames.
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SINUMERIK 840D/810D/FM-NC Manuel de programmation Notions de base (PG) - Edition 12.97
FM-NC 810D

bloc. Il
Frames
a




Y
a

!
Y
`

`
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