Table des Matières
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Robot-Haptique
Brochage des entrées-sorties Digitales :
µC
ARDUINO
ATMega2560
,
PH6
PA0
18, 22
PA1
23
PB0, PA2
19, 24
PA3
25
PB1, PA4
20, 26
PA5
27
PA6
28
PA7
29
PC7
30
PC6
31
PC5
32
PC4
33
PE0, PC3
2, 34
PE1, PC2
3
PB2, PC1
21
PC0
37
PD7
38
PG2
39
PG1
40
PG0
41
PL7
42
PL6
43
PL5
44
PL4
45
PL3
46
PL2
47
PL1
48
PL0
49
PB3
50
PB2
51
PB1
52
PB0
53
Noms du
Entrée
signal
Sortie
Y1A
Entrée
Y1B
Entrée
Y5A
Entrée
Y5B
Entrée
Y3A
Entrée
Y3B
Entrée
SENS1
Entrée
Sens bras du moteur 1
SENS2
Entrée
Sens bras du moteur 2
SENS3
Sens bras du moteur 3
Entrée
ENM1
Sortie
ENM2
Sortie
ENM3
Sortie
CAPM1
Entrée
d'indexation moteur 1
CAPM2
Entrée
d'indexation moteur 2
CAPM3
Entrée
d'indexation moteur 3
FSM1
Entrée
FSM2
Entrée
FSM3
Entrée
RCMOT
Sortie
BP1
Entrée
BP2
Entrée
CM1
E
CM2
E
CM3
E
D-46
E/S
D-47
E/S
D-48
E/S
D-49
E/S
D-50
E/S
D-51
E/S
D-52
E/S
D-53
E/S
Mise en service
Désignation
Phototransistor A du
codeur moteur 1
Phototransistor B du
codeur moteur 1
Phototransistor A du
codeur moteur 2
Phototransistor B du
codeur moteur 2
Phototransistor A du
codeur moteur 3
Phototransistor B du
codeur moteur 3
"Enable" du driver
moteur 1
"Enable" du driver
moteur 2
"Enable" du driver
moteur 3
Phototransistor
Phototransistor
Phototransistor
"Fault Status" driver
moteur 1
"Fault Status" driver
moteur 2
"Fault Status" driver
moteur 3
Sélection de la
commande Moteur
Bouton poussoir BP1
Bouton poussoir BP2
Communication avec
module d'acquisition
Communication avec
module d'acquisition
Communication avec
module d'acquisition
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Option E/S digital
Commentaires
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 4V DC
compatible TTL
TOR 0 – 5 VDC
TOR 0 – 5 VDC
TOR 0 – 5 VDC
0 = OFF / 1 = ON
0 = OFF / 1 = ON
0 = OFF / 1 = ON
TOR 0 – 5 VDC
TOR 0 – 5 VDC
TOR 0 – 5 VDC
0 si défaut Driver
0 si défaut Driver
0 si défaut Driver
0 = PC / 1 = Arduino
0 si appuie sur BP
0 si appuie sur BP
/
/
/
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
Connecteur droite
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