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Robot-Haptique
Mise en service
Description des fonctions utilisées :
« Count device » : Renvoie en sortie le nombre d'appareils Novint détectés (type entier).
« Device Model » : Renvoie en sortie le type d'appareil Novint connectés (Falcon, Default...) (type
chaine de caractères).
« Get Version » : Renvoie la version de l'appareil détecté (de type Réel).
« Init Named Device » : Initialise le robot connecté et détecté en fonction de son nom, comme ceci :
(Paramètre 1 de type chaines de caractères : le nom par défaut de notre robot est « DEFAULT », le
paramètre 2 (« config path ») de type chaine de caractère, aucun emplacement n'est spécifié ici.)
« Make Current » : Envoi le courant dans les moteurs, ceux-ci doivent-être « souples ». Il faut que le
paramètre d'entrée soit issu de la fonction « Init Named Device » (celui-ci indique si le robot a été
détecté ou non).
« Start » : On va pouvoir dès l'appel de cette fonction terminer l'initialisation du robot.
Il est fortement conseillé d'utiliser une séquence déroulée pour assurer l'initialisation étape par
étape :
Les fonctions qui suivent doivent être employées dans une boucle de période minimale 1ms. Sans
cette temporisation, le robot ne pourra pas répondre aux commandes envoyées.
« Set Tool Force » : Génère une force dans les différentes directions (X,Y,Z). Il y a donc trois
paramètres pour les trois moteurs, de type réel.
« Stop » : Arrête l'envoi de courant dans les moteurs. Cette fonction doit précéder la fonction « Uninit
Device » afin de ne pas déconnecter brusquement l'appareil.
« Tool Button » : Indique l'état des boutons ; si l'on appuie sur un des 4 boutons (voir en fonction de
l'accessoire connecté) renvoie un booléen à l'état haut, 0 dans le cas contraire.
« Tools Buttons » : Indique dans un tableau d'entiers (à convertir dans un tableau de booléens) l'état
de chaque bouton :
« Tool Position » : Renvoie un cluster contenant les informations de position selon chaque axe
(X,Y,Z). Il est à vérifier si l'on peut ou non envoyer la position désirée en entrée.
« Uninit Device » : Etape finale et capitale de l'utilisation du robot : IL EST IMPERATIF D'APPELER
CETTE FONCTION AVANT LA FIN DU PROGRAMME, DANS LE CAS CONTRAIRE LE
PROGRAMME LABVIEW PLANTERA JUSQU'A CE QUE LE ROBOT SOIT REINITIALISE.
Il faut la
paramétrer de la même façon que la fonction « make current ».
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