Table des Matières
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Vue arrière :
Port USB
Signaux
Sub-D 15pts femelle
Le robot peut toujours être utilisé dans ses fonctions d'origine. Il suffit pour cela de câbler le
connecteur Shunt sur la prise circulaire. Si ce dernier n'est pas monté, les moteurs ne sont pas
commandés.
Numérotation des moteurs.
Par convention on adoptera la numérotation des moteurs suivante : lorsque le système est vue de
face le moteur 1 se trouvent en haut, le moteur deux en bas à droite et le moteur 3 en bas à gauche.
Affectations des signaux de sortie du robot : Sub-D 15 points femelle
Désignation
Phototransistor A du codeur moteur 1
Phototransistor B du codeur moteur 1
Détecteur de butée bras 1
Phototransistor A du codeur moteur 2
Phototransistor A du codeur moteur 2
Détecteur de butée bras 2
Phototransistor A du codeur moteur 3
Phototransistor A du codeur moteur 3
Détecteur de butée bras 2
Manette
0 volt
* : Tout ou rien.
Affectations des commandes des moteurs du robot : Connecteur DIN 12 points femelle
Désignation
Commande – moteur 1
Pôle – moteur 1
Commande + moteur 1
Pôle + moteur 1
Commande – moteur 2
Pôle – moteur 2
Commande + moteur 2
Pôle + moteur 2
Commande – moteur 3
Pôle – moteur 3
Commande + moteur 3
Pôle + moteur 3
Robot-Haptique
Nom du signal
Y1A
Y1B
P4
Y5A
Y5B
P5
Y3A
Y3B
P1
MANP2
GND
Mise en service
Type de signal
*
TOR
0
4 V
-
DC
TOR 0
4 V
-
DC
–
TOR 0
3,1 V
DC
TOR 0
4 V
-
DC
TOR 0
4 V
-
DC
TOR 0
–
3,1 V
DC
TOR 0
4 V
-
DC
TOR 0
4 V
-
DC
TOR 0
–
3,1 V
DC
Liaison série TTL
/
Noms du
DIN 12pts femelle
signal
MT1-
MR1-
MT1+
MR1+
MT2-
MR2-
MT2+
MR2+
MT3-
MR3-
MT3+
MR3+
Prise alimentation
30volts DC
Moteurs :
Prise DIN 12pts femelle
Sub-D 15pts femelle
4
12
1
7
15
10
13
6
9
3
2, 5, 8, 11, 14
B
A
L
C
H
M
J
K
E
D
F
G
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