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Robot-Haptique
Etape 7: Sélectionner la gestion d'erreurs
Nous préconisons la gestion d'erreurs simples, afin de pouvoir débugger le programme.
Cliquer sur suivant.
Etape 8:
Vérifier que la convention d'appel des fonctions est bien « stdcall (WINAPI) », puis cliquer sur suivant.
N.B : Labview ne peut pas savoir lorsqu'il importe des fonctions si les paramètres passés en argument
dans la fonction sont des paramètres d'entrée, de sortie ou les deux. Par défaut il mettra
systématiquement les deux. Vous pouvez néanmoins indiquer pour chaque fonction si le paramètre
est un paramètre d'entrée (Ex : hdlSetToolForce qui prend en entrée la force à appliquer selon les
axes X, Y et Z) ou un paramètre de sortie (Ex : hdlToolPosition qui retourne la position du robot en X,
Y et Z en mètre). Pour connaitre les fonctionnalités des fonctions importées reportez-vous à la doc :
« \Program Files (x86)\Novint\HDAL_SDK_2.1.3\doc\HDAL_API.pdf ». Les fonctions principales sont
expliquées peu après dans le présent document.
Mise en service
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