Table des Matières
Publicité
Robot-Haptique
Ce document vous aide à découvrir le produit, étape par étape, du déballage à la première mise
en service.
1 Le matériel
1.1 Contenu de l'ensemble livré
-
2 robots haptique didactisés,
2 cartes électroniques de commande et d'acquisition des signaux programmables
-
ArduinoMega
(compatible Matlab, LabView et Flowcode)
1 carte d'acquisition USB-204 à plugger sur carte de commande et d'acquisition (500 Ke/s),
-
2 blocs d'alimentations continues 30 volts / 1 ampère,
-
-
5 cordons USB A vers B,
2 cordons d'alimentation jacks femelles à chaque extrémité,
-
-
2 câbles 15 points haute densité et prise DIN mâle 12points,
-
2 câbles 15 points mâle/femelle,
-
2 connecteurs mâles shunt,
-
Un DVD pédagogique contenant le dossier technique, les activités pédagogiques, les
logiciels.
Il est recommandé de faire un contrôle du matériel reçu lors du déballage.
1.2 Descriptions
1.2.1 Robot haptique didactisé :
Le Robot Haptique est un produit pédagogique basé sur une interface Haptique de type robot delta, à
structure parallèle avec 3 chaines cinématiques fermées identiques, reliant la base à l'organe terminal.
Il offre 3 degrés de liberté en translation. Chaque chaine cinématique compose d'un moteur courant
continu et un codeur incrémental : le système est à la fois capteur et actionneur d'où son nom
commercial de Robot Haptique.
Une boule amovible se monte sur la base du robot. Elle permet de manipuler le robot et d'avoir à
disposition 4 boutons poussoir. Pour insérer la boule glisser la dans la base jusqu'à entendre un clic,
pour retirer la boule serrer la pince située à gauche du plateau de base et retirer la boule.
Modifications électrique :
Le robot a été modifié de façon à pouvoir récupérer les informations :
Des codeurs : 6 signaux TOR,
Des détecteurs de butée : 3 signaux TOR,
Communication série entre la manette et la carte processeur du robot : 1 signal série
TOR,
Ces signaux sont accessibles depuis la sub-D 15 points femelle située à l'arrière du robot.
La commande des trois moteurs a également été ouverte électriquement pour donner la possibilité de
commander chacun des moteurs du robot depuis la carte électronique programmable par la prise DIN
ronde 12 points femelle située également à l'arrière du robot.
Ces modifications sont visibles sur l'arrière du robot.
Mise en service
,
Page 1 sur 1
Publicité
Table des Matières
