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14.25 Commande : Force
Mˆ e me si un axe est s´ e lectionn´ e pour ˆ e tre conforme, le programme du robot continue de tenter
de d´ e placer le robot le long de cet axe. Cependant, le contr ˆ ole des forces permet d'assurer que
le bras du robot continue d'approcher la force sp´ e cifi´ e e.
S ´ election de fonction
Le menu fonction sert ` a s´ e lectionner le syst` e me de coordonn´ e es (axes) utilis´ e par le robot quand
il fonctionne en mode force. Les fonctions dans le menu correspondent ` a celles d´ e finies dans
l'installation, (voir 13.12).
Version 3.13
REMARQUE:
S'il y a un nœud Forcer dans un Si, SinonSi ou
et
que
l'option
Boucle,
continu est s´ e lectionn´ e e, vous pouvez ajouter un script
terminer mode force() ` a la fin de l'expression pour quit-
ter le contr ˆ ole de force.
AVERTISSEMENT:
1. ´ Evitez les forts ralentissements juste avant de passer en mode
force.
2. ´ Evitez les fortes acc´ e l´ e rations en mode force, car cela r´ e duit la
pr´ e cision du contr ˆ ole de la force.
3. ´ Evitez les mouvements parall` e les aux axes conformes avant
de passer en mode force.
Contrˆ o ler l'expression en
II-95
CB3
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