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Programme de robot
D´ e placementJ
S1
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
13.4 – Programme simple avec quatre points de passage relatifs ` a un plan de fonction mis ` a jour
IGURE
manuellement en changeant la fonction
ˆ e tre appliqu´ e sur d'autres robots en mettant l'installation ` a jour avec la position r´ e elle de la
table.
Ce concept s'applique ` a diff´ e rentes fonctions dans une application, afin d'obtenir un programme
flexible capable de r´ e soudre la mˆ e me tˆ a che sur de nombreux robots mˆ e me si d'autres emplace-
ments dans l'espace de travail varient l´ e g` e rement d'une installation ` a une autre.
13.12.6 Exemple : Mise ` a jour dynamique de la pose d'une fonction
Imaginez une application similaire o ` u le robot doit se d´ e placer en suivant un mod` e le sp´ e cifique
sur une table afin de r´ e soudre une tˆ a che particuli` e re (voir 13.5).
F
13.5 – Une commande D´ e placementL avec quatre points de passage relatifs ` a une fonction de
IGURE
plan
Programme de robot
D´ e placementJ
wp1
y = 0,01
o = p[0,y,0,0,0,0]
P1_var = pose_trans(P1_var, o)
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
F
Le mouvement relatif ` a P1 est r´ e p´ e t´ e plusieurs fois, chaque fois par un d´ e calage o. Dans cet
exemple, le d´ e calage est r´ e gl´ e sur 10 cm dans la direction Y (voir la figure 13.6, d´ e calages O1 et
O2). Il est possible d'y parvenir en utilisant des fonctions de script pose ajout() ou pose trans()
pour manipuler la variable. Il est possible de basculer vers une fonction diff´ e rente lorsque
le programme est en cours d'ex´ e cution au lieu d'ajouter un simple d´ e calage. Cette option est
CB3
13.6 – Appliquer un d´ e calage ` a la fonction de plan
IGURE
13.12 Installation
II-56
Fonctions
Version 3.13
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