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Dispositif d'activation trois positions et Mode de fonctionnement Ceux-
ci permettent d'utiliser un dispositif de validation ` a 3 positions en tant que mesure de protection
suppl´ e mentaire au cours de la configuration et de la programmation du robot. Lorsque l'entr´ e e
Dispositif d'activation trois positions est configur´ e e, le robot est soit en mode de
fonctionnement soit en mode de programmation. Une ic ˆ one s'affichera dans le coin sup´ e rieur
droit pour indiquer le mode op´ e ratoire actuel :
Mode de fonctionnement : Le robot ne peut effectuer que des tˆ a ches pr´ e d´ e finies. L'onglet
D´ e placer et le mode Fonctionnement libre ne sont pas disponibles.
Mode de programmation : Les restrictions pr´ e sentes dans le Mode de fonctionnement sont
lev´ e es. Cependant, lorsque l'entr´ e e Dispositif d'activation trois positions
est basse, le robot subit un arrˆ e t de s´ e curit´ e . De plus, le curseur de vitesse est r´ e gl´ e sur
une valeur initiale correspondant ` a 250
atteindre une vitesse plus ´ e lev´ e e. Le curseur de vitesse est r´ e initialis´ e ` a la valeur faible
d` e s que l'entr´ e e Dispositif d'activation trois positions passe d'une position
basse ` a une position ´ e lev´ e e.
Il existe deux m´ e thodes de configuration de la s´ e lection du mode de fonctionnement :
1. Pour s´ e lectionner le mode de fonctionnement ` a l'aide d'un dispositif externe de s´ e lection
du mode, configurer l'entr´ e e Mode de fonctionnement. L'option de configuration de
celui-ci s'affichera dans les menus d´ e roulants une fois que l'entr´ e e Dispositif d'activation
trois positions sera configur´ e e. Le robot sera en Mode ex´ e cution lorsque l'entr´ e e Mode
de fonctionnement sera basse et en Mode de programmation lorsqu'elle sera ´ e lev´ e e.
2. Pour s´ e lectionner le mode op´ e ratoire ` a partir de Polyscope, seule l'entr´ e e Dispositif
d'activation trois positions doit ˆ e tre configur´ e e et appliqu´ e e ` a la configuration
de s´ e curit´ e . Dans ce cas, le mode par d´ e faut est Ex´ e cution. Afin de basculer vers le mode de
programmation, choisissez le bouton Programmer le robot sur l'´ e cran d'accueil. Pour revenir
au Mode ex´ e cution, il suffit de quitter l'´ e cran Programmer le robot.
CB3
REMARQUE:
— Une fois que la configuration de l'E/S de s´ e curit´ e avec
Dispositif d'activation trois positions activ´ e e
est confirm´ e e, l'´ e cran de bienvenue s'affiche automatique-
ment. L'´ e cran de bienvenue s'affiche aussi automatiquement
lorsque le mode de fonctionnement passe de Programmation ` a
Ex´ e cution.
— Le s´ e lecteur de mode physique, si utilis´ e , doit compl` e tement
se conformer ` a la norme ISO 10218-1 ; article 5.7.1 pour la
s´ e lection.
— Le switch ` a 3 positions, ainsi que son comportement, ses ca-
ract´ e ristiques de performance et son fonctionnement doivent
se conformer ` a la norme ISO 10218-1 : article 5.8.3 pour activer
le dispositif.
/
et peut ˆ e tre augment´ e graduellement pour
mm
s
II-20
10.13 E/S de s ´ ecurit ´ e
Version 3.13
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