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13.13 Configuration de suivi du convoyeur
Programme de robot
D´ e placementJ
S1
si (entr´ e e_num´ e rique[0]) puis
P1_var = P1
sinon
P1_var = P2
Fonction D´ e placementL # : P1_var
wp1
wp2
wp3
wp4
pr´ e sent´ e e dans l'exemple ci-dessous (voir figure 13.7) o ` u la fonction de r´ e f´ e rence pour la com-
mande D´ e placementL P1 var peut basculer entre deux plans P1 et P2.
13.13 Configuration de suivi du convoyeur
La Configuration de suivi du convoyeur permet de d´ e placer jusqu'` a deux convoyeurs s´ e par´ e s
` a configurer. La configuration de suivi du convoyeur fournit des options de configuration du
robot afin qu'il fonctionne avec des encodeurs absolus ou progressifs ainsi que des convoyeurs
lin´ e aires ou circulaires.
Param ` etres du convoyeur
Progressif : les encodeurs progressifs peuvent ˆ e tre connect´ e s aux entr´ e es num´ e riques 0 ` a 3. Le
d´ e codage des signaux num´ e riques a lieu ` a 40 kHz. En utilisant un encodeur quadratique
(n´ e cessitant deux entr´ e es), le robot est capable de d´ e terminer la vitesse ainsi que la direc-
tion du convoyeur. Si la direction du convoyeur est constante, il est possible d'utiliser une
seule entr´ e e, qui d´ e tecte les fronts de Mont´ e e, de Descente, ou de Mont´ e e et Descente afin de
d´ e terminer la vitesse du convoyeur.
Absolu : les encodeurs Absolus peuvent ˆ e tre utilis´ e s connect´ e s par le biais d'un signal MOD-
BUS. Ceci n´ e cessite une pr´ e configuration du registre de sortie MODBUS num´ e rique dans
la (section 13.11).
Param ` etres de suivi
Convoyeurs lin´ e aires : Lorsqu'un convoyeur lin´ e aire est s´ e lectionn´ e , une fonction ligne doit ˆ e tre
configur´ e e dans la partie Fonctions de l'installation pour d´ e terminer la direction du convoyeur.
Assurez la pr´ e cision en plac ¸ ant la fonction ligne parall` e le ` a la direction du convoyeur, avec
une grande distance entre les deux points qui d´ e finissent la fonction ligne. Configurer la
fonction ligne en plac ¸ ant l'outil fermement contre le c ˆ ot´ e du convoyeur lors de l'appren-
tissage des deux points. Si la direction de la fonction ligne est oppos´ e e au d´ e placement du
convoyeur, utilisez le bouton Inverser la direction.
Impulsions par m` e tre affiche le nombre d'impulsions que l'encodeur g´ e n` e re lorsque le
convoyeur se d´ e place d'un m` e tre.
Convoyeurs circulaires : Lors du suivi d'un convoyeur circulaire, le point central du convoyeur
doit ˆ e tre d´ e fini.
1. D´ e finir le point central dans la partie Fonctions de l'installation. Le champ Impulsions
Version 3.13
F
13.7 – Passer d'une fonction de plan ` a une autre
IGURE
II-57
CB3
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