ABB ACS800 Série Manuel D'exploitation page 144

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Index Nom/Val. de réglage
23.03 TEMPS DERIVEE
0,0 ms à 9999,8 ms
23.04 COMPENS ACCEL
0,00...999,98 s
Signaux actifs et paramètres
Description
Définition du temps de dérivée pour le régulateur de vitesse. L'action dérivée
anticipe et amplifie la réaction du régulateur de vitesse si l'écart de vitesse
n'est pas constant. Plus le temps de dérivée est long, plus la sortie du
régulateur est "boostée" pendant l'évolution. Si le temps de dérivée est réglé
sur zéro, le régulateur fonctionne comme un régulateur PI; avec une autre
valeur de réglage, il fonctionne comme régulateur PID.
L'action dérivée permet une régulation plus réactive face aux perturbations.
N.B. : nous conseillons de modifier la valeur de ce paramètre uniquement si un
codeur incrémental est utilisé.
La figure ci-dessous montre la sortie du régulateur de vitesse après un écart
constant.
%
Δe
K · T ·
p D
T
K · e
s
p
K · e
p
Temps de dérivée.
Définition du temps de dérivée pour la compensation d'accélération/
(décélération). Pour compenser l'inertie lors des accélérations, une dérivée de
la référence est ajoutée à la sortie du régulateur de vitesse. Le principe de
l'action dérivée est décrit au paramètre 23.03.
N.B. : en règle générale, vous devez régler ce paramètre à une valeur
comprise entre 50 et 100 % de la somme des constantes de temps
mécaniques du moteur et de la machine entraînée. (La fonction
d'autocalibrage du régulateur de vitesse réalise ce réglage automatiquement,
cf. paramètre 23.06.)
La figure ci-dessous illustre la régulation de vitesse lorsqu'une charge de forte
inertie est accélérée sur une rampe.
Sans compensation
d'accélération
%
Temps de dérivée
Gain = K = 1
p
T = temps intégr. > 0
I
T = temps dérivée > 0
D
T = période d'échantillonnage = 1
s
ms
Δe = évolution de l'écart entre
deux échantillons
Sortie du régulateur
Erreur de vitesse
e = Ecart
T
I
Avec compensation
d'accélération
%
Référence vitesse
Vitesse réelle
t
EqBT
t
1 = 1 ms
t
0 ... 9999